[发明专利]一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统

权利要求书

1.一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，包括室内机器人(1)、服务器(2)、蓝牙节点(3)以及移动终端(4)，其特征在于，室内机器人通过无线网络接收服务器发送的指令进行室内区域的场景扫描，将获得的扫描数据回传给服务器以创建初步的室内地图；服务器基于已创建初步的室内地图，将作为蓝牙定位标的蓝牙节点的图标设定在所获得的室内地图上，并对应计算出该蓝牙定位标在所述室内地图上的相应坐标，形成标准室内地图；根据所获得的标准室内地图，对照在标准室内地图中室内蓝牙定位标的坐标位置，在实际室内场景中对应的位置上设置蓝牙节点；蓝牙节点与服务器建立关联关系；移动终端通过其上的蓝牙模块与布置在室内的蓝牙节点相连；并通过无线网络，将连接到的蓝牙节点的ID信息上传至服务器；服务器实时检测移动终端在哪个蓝牙节点附近，并得到该蓝牙节点的坐标A；并根据蓝牙节点与移动终端之间的位置关系，确定移动终端在标准室内地图上的绝对坐标B；服务器将坐标B信息发送给机器人；机器人定位移动终端。

2.根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，所述蓝牙节点的ID信息中包含标识信息和坐标信息，与移动终端建立ACL链路连接。

3.根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，所述服务器通过无线网络用于接收上传连接到的蓝牙节点的ID信息，获取标记有该蓝牙节点所处位置信息的地图坐标；移动终端可利用蓝牙指纹定位和/或蓝牙三角定位获得标准地图中的绝对坐标B。

4.根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，所述的室内机器人(1)通过总线连接以下单元模块：控制单元(101)，主要是一个可编程的线路线，负责将一个去某个坐标的指令转换成具体指令操控行进系统完成动作；

存储单元(102)，用于存储数据信息；

通讯单元(103)，由路由器线路板和Socket通讯程序组成，主要负责和服务器进行通讯和数据交互；

地图及位置测量系统(104)，由激光雷达传感器、存储模块、计算模块组成。通过扫描周围环境建立一套地图和坐标系统，并可获知机器人在当前空间地图中的坐标位置；

行进系统(105)，主要由电机、滚轮组成，主要完成智能机器人的前进、后退、向左转、向右转的基本行进动作；

以及供电系统(106)，由红外线传感器、电池组等组成，实现智能机器人的供电，并在电量小得时候回到充电桩进行充电。

5.根据权利要求4所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，进一步还包括：躲避障碍系统：由碰撞传感器和超声波传感器组成，实时获知机器人周围的障碍物。

6.根据权利要求4所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，进一步还包括：智能语音交互系统：以及主要由Pad组成，获得当前用户的语音输入并和中控服务器进行交互，获得相关知识及内容，并通过语音合成音频文件朗读。

7.根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，所述服务器(2)包括：

处理单元(201)，能够对初步的室内地图进行地图校正，比照实际场景完成去噪和优化，以形成与室内实际场景相匹配的基础室内地图，并根据所获得的基础室内地图，形成标准室内地图；

存储单元(202)，存储地图信息和接收到的位置关系信息，以及坐标信息；

控制单元(203)，对机器人和/或蓝牙节点进行控制操作；

以及通讯单元(204)，跟机器人、蓝牙节点和/或移动终端进行数据信息通讯；其中，上述各个单元彼此电连接。

8.根据权利要求1所述的室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统，其特征在于，所述蓝牙设备(3)包括：定位模块(301)，通讯模块(302)、蓝牙模块(303)以及电源装置(304)，上述各个模块彼此电连接；所述蓝牙节点实时向外界发出蓝牙信号，所述蓝牙信号信息中包括各蓝牙节点的唯一ID即设备ID，设备场强值RSSI，设备电量值。