[发明专利]汽车车速测控方法及系统

权利要求书

1.一种汽车车速测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、获取四轮汽车的固有参数，汽车固有参数包括汽车的轴距L、汽车的轮距B；实时测量并获取分别安装在左前轮、右前轮、右后轮及左后轮轮轴上的四个重力传感器的重力值F₁、F₂、F₃及F₄，实时测量左前轮偏角θ₁和左前轮速度v₁，右前轮偏角θ₂和右前轮速度v₂，汽车重心G与右前轮和右后轮轴心连线的距离为a，重心G与两个前轮轴心连线的距离为b；

B、计算重心G与右前轮和右后轮轴心连线的距离a，计算公式为：

a=(F1+F4)·BF1+F2+F3+F4;]]>

C、计算重心G与两个前轮轴心连线的距离b，计算公式为：

b=(F3+F4)·LF1+F2+F3+F4;]]>

D、测定汽车前轮的偏角及偏转方向，当左右前轮的偏角平均值小于2度时，汽车重心处的车速按汽车左前轮速度v₁与右前轮速度v₂的平均值确定；当左右前轮的偏角平均值大于等于2度时，根据汽车转向状态并分别以左前轮和右前轮为基准计算汽车重心处的速度；

E、以左前轮为基准计算汽车重心处的速度v_G1：

①、计算左前轮与瞬心O的距离r₁，计算公式为：

r1=Lsin(θ1);]]>

②、计算汽车重心G、瞬心O与后轮轴心线之间形成的重心角θ_G，计算公式为：

其中汽车左转时，i＝1，汽车右转时，i＝-1；

③、计算瞬心O与重心G的距离r_G,计算公式为：

rG=L-bsin(θG);]]>

④、计算汽车重心处的速度v_G1，计算公式为：

vG1=v1r1·rG;]]>

F、以右前轮为基准计算汽车重心处的速度v_G2：

①、计算右前轮与瞬心O的距离r₂，计算公式为：

r2=Lsin(θ2);]]>

②、计算汽车重心G、瞬心O与后轮轴心线之间形成的重心角θ_G，计算公式为：

其中汽车左转时，i＝1，汽车右转时，i＝-1；

③、计算瞬心O与重心G的距离r_G,计算公式为：

rG=L-bsin(θG);]]>

④、计算汽车重心处的速度v_G2，计算公式为：

vG2=v2r2·rG;]]>

G、计算汽车转向时的重心处平均车速v_G为：

vG=vG1+vG22.]]>