[发明专利]对集装箱转运起重机上的激光扫描仪校准的方法

权利要求书

1.一种用于校准3D激光扫描仪(20)的方法，所述激光扫描仪固定在用于集装箱转运的起重机(10)的支承结构(12)上并且设置用于在所述起重机(10)的工作区域中扫描集装箱(18)，其中所述校准包括对具有ISO集装箱特性的校准体(24)进行的至少一次扫描，所述校准体能通过所述起重机(10)的提升机构(16)抓取和提升其特征在于，

所述校准体(24)设有多个以预定的间距和位置布置的校准标记(26)，其中所述校准标记(26)设置用于在至少一个所述激光扫描仪(20)的扫描中进行识别和定位；

在所述移动偏置还不是已知的情况下，测定至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的移动偏置；

控制所述起重机，使得所述校准体(24)被抓取并依次地提升到地面(8)上方的多个不同的预定高度上并分别保持在那里；

通过至少一个所述激光扫描仪(20)分别在每个预定的所述高度中执行对所述校准体(24)的扫描；

在使用扫描结果和所述移动偏置的情况下测定至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的旋转偏置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述校准体(24)提升到预定的所述高度、校准扫描和所述旋转偏置的测定被全自动地执行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动偏置和所述旋转偏置是至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的参考坐标系的纵向偏差和角度偏差。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当至少一个所述激光扫描仪(20)被首次安装和保持到所述起重机(20)上，当所述激光扫描仪(20)被更换和重新校准时，至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的移动偏置被视距地测定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在使用在多个所述高度获得的至少一个所述激光扫描仪(20)相对于所述支承结构(12)的偏置的情况下，执行学习进程，其中每次激光测量获得的所述提升机构(16)位置都与所述提升机构(16)的、以不同于借助于至少一个所述激光扫描仪(20)其他方式获得的、尤其是借助于安装在所述支承结构(12)上的摄像机获得的位置进行比较。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述提升机构(16)在另外的高度上的位置通过内插法测定作为执行校准扫描的预定的高度。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在执行所述校准扫描期间，所述支承结构(12)保持在所述地面(8)上方的相同的水平位置中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，预定的所述高度是稍高于所述地面(8)的高度以及多个高度，这些高度分别对应于所述集装箱(18)的可能的堆垛平面。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述起重机的所述提升机构(16)也设有多个校准标记(30)，尤其是设有两个彼此间隔开的、与在所述校准体(24)上的校准标记类型相同的校准标记(30)，以及在还使用所述提升机构(16)上的所述校准标记(30)的情况下实现对至少一个所述激光扫描仪(20)的校准。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述起重机(10)是堆垛起重机，尤其是ASC起重机，或者集装箱高架，尤其是STS起重机，其中，固定在所述起重机(10)的滑车上的两个所述3D激光扫描仪(20)被共同校准，或者所述起重机(10)是RTG起重机，其中固定在所述起重机(10)的所述支承结构的两个所述3D激光扫描仪(20)被共同校准。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在测定至少一个所述激光扫描仪(20)的所述移动偏置和所述旋转偏置时还要考虑所述支承结构(12)的倾斜，其中，当前的倾斜值尤其通过固定在所述支承结构(12)上的倾角测量仪来测定。