[发明专利]自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚及控制方法

权利要求书

1.一种自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚，安装在主轴底板上，主轴底板上安装制孔主轴，主轴底板安装在末端执行器的内部十字滑台上，制孔主轴随主轴底板在十字滑台上的运动而进给，其特征在于：压力脚包括压力脚本体、压力脚伺服系统，压力脚本体通过压力脚连接座连接压力脚基座，压力脚连接座通过第一滑块安装在主轴底板上的导轨上；压力脚伺服系统包括伺服电机、控制伺服电机的上位机，上位机安装在末端执行器控制器上，伺服电机驱动滚珠丝杠，丝杆上固定丝杆连接板，丝杆两侧对称布置弹簧，弹簧安装在丝杆连接板底部，弹簧与压力脚本体连接，丝杆连接板通过第二滑块安装在导轨上，第二滑块与第一滑块共用一个导轨，第二滑块位于第一滑块上方。

2.根据权利要求1所述的自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚，其特征在于：所述连接板底部的弹簧共两个，纵向对称分布。

3.根据权利要求1所述的自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚，其特征在于：压力脚连接座上设有排屑管路，排屑管路连接真空旁路吸屑单元。

4.一种自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

1)压力脚进给：末端执行器制孔主轴到达待加工孔位，伺服电机接收上位机发出的信号，开始正转，驱动滚珠丝杠，丝杆连接板带动第二滑块沿导轨位移，推动弹簧进而带动压力脚本体与制孔主轴相对运动，压力脚本体接触工件后，伺服电机继续进给，压缩弹簧，压紧力达到预设压紧力值时，伺服电机停止工作；

2)制孔主轴进给：压力脚进给结束后，制孔主轴跟随十字滑台开始进给，同时启动伺服电机反转，上位机控制伺服电机与制孔主轴的进给电机反相同步，保持制孔时压紧力不变；

3)制孔完成后，制孔主轴退出孔外后停转并退回原位，伺服电机继续反转，压力脚本体返回初始位置，等待下一孔位的加工。