[发明专利]计算设备和方法

说明书

对相关申请的交叉引用

此申请基于并且要求申请于2014年2月20号提交的日本专利申请No.2014-030965的优先权的权益；其全部内容通过引用被并入于此。

技术领域

在此描述的实施例一般涉及计算设备和方法。

背景技术

物体的三维形状通常被测量多次，因为很难在单个测量中测量整个物体。因为在此情况中每个测量中得到的点云数据具有不同的坐标系，所述点云数据被对齐以使得坐标系共用于全部点云数据段并且整合使全部点云数据段。

点云数据段之间的此类对齐是由已知方法执行的，在该已知方法中，诸如特征点的关注点被从每个点云数据段中提取，以便通过比较所述关注点的描述符将提取的关注点彼此关联。在此方法中，关注点之间的关联的准确性依赖于所述描述符。

关注点的描述符表示所述关注点附近的信息并且可以被表示为直方图，例如，所述直方图被对于在所述关注点和一个或多个相邻点的每个点之间形成和连接的三类相对角度的每个角度生成。

但是，在上述相关领域中的描述符不能完整表示所述关注点附近的信息并且具有差的表达力。因此，当使用上述描述符时，由于关注点之间的关联的低的准确性，点云数据段之间的对齐更可能失败。

发明内容

在此描述的实施例的目的是提供计算设备和方法，其能够改善表示关注点附近的信息的描述符的表达力。

根据一种实施例，计算设备包括获取单元、提取器、计算器、和输出单元。获取单元获取点云数据，其是代表物体形状的点的集合。提取器从点云数据中提取关注点。计算器计算关注点和位于所述关注点附近的一个或多个相邻点的每个点之间的距离，计算代表关注点和一个或多个相邻点的每个点之间的关系而不是距离的关系信息，对于所述一个或多个相邻点计算所述距离和所述关系信息之间的同现频率，并且将所述同现频率确定为所述关注点的描述符。输出单元输出所述描述符。

根据以上描述的计算设备，表示所述关注点附近的信息的描述符的表达力。

附图说明

图1是说明根据第一实施例的计算设备的示例的框图；

图2是说明根据所述第一实施例的点云数据的示例的图；

图3是说明根据所述第一实施例的关注点和一个或多个相邻点的示例的图；

图4是说明根据所述第一实施例的计算关注点和相邻点之间的距离和关系信息的方法的示例的图；

图5是说明根据所述第一实施例的计算关注点和相邻点之间的关系信息的方法的另一示例的图；

图6是说明根据所述第一实施例的距离和关系信息的同现直方图的示例的图；

图7是说明根据所述第一实施例的距离和关系信息的所述同现直方图的示例的图；

图8是说明在第一实施例中执行的处理的示例的流程图；

图9是说明相对于第一实施例的比较示例的图；

图10是说明根据第二实施例的计算设备的示例的框图；

图11是说明在第二实施例中执行的处理的示例的流程图；

图12是说明根据第三实施例的计算设备的示例的框图；

图13是说明在第三实施例中执行的处理的示例的流程图；

图14是说明根据第四实施例的计算设备的示例的框图；

图15是说明在第四实施例中执行的处理的示例的流程图；

图16是说明根据每个实施例的计算设备的硬件配置的示例的图。

具体实施方式

将在下文中参考所述图详细描述各种实施例。

第一实施例

图1是说明根据第一实施例的计算设备10的示例的框图。如图1所示，计算设备10包括获取单元11、提取器13、计算器15、输出单元17、和存储器19。获取单元11、提取器13、计算器15、和输出单元17例如可以通过使得诸如CPU(中央处理单元)之类的处理器执行程序，即通过软件实施，通过诸如IC(集成电路)之类的硬件实施，或通过软件和硬件的组合实施。存储器19可以通过诸如可以磁、光学、或电地存储信息的HDD(硬盘驱动器)、SSD(固态驱动器)、存储卡、光盘、ROM(只读存储器)、或RAM(随机存取存储器)之类的存储器实施。

获取单元11获取点云数据，其是代表物体形状的点的集合。