[发明专利]移动体控制系统及移动体控制方法

权利要求书

1.一种移动体控制系统(1)，其特征在于包括：

移动体本体(2)；

距离测量单元(20)，其设置在所述移动体本体中以通过使用红外线测量在所述移动体本体和所述移动体本体前方存在的物体之间的距离；

移动控制单元(15)，其被配置成基于通过所述距离测量单元获得的测量结果以及关于所述移动体本体的移动路径的移动路径信息来控制所述移动体本体的移动；

移动方向限制信息存储单元(10)，其被配置成存储作为关于限制所述移动体本体的移动方向的信息的移动方向限制信息；以及

移动路径信息生成单元(12)，其被配置成基于所述移动方向限制信息来生成所述移动路径信息，其中

所述移动方向限制信息是关于限制所述移动体本体的如下移动方向的信息，在该移动方向上从外部光源发射的预定数量或更多的红外线从所述移动体本体的前方辐射到所述移动体本体上，以及

在从当前位置向目的地移动时，当所述移动体本体由于障碍物从而除了移动通过所述移动体本体的移动方向被限制的区域之外没有选择时，所述移动路径信息生成单元生成所述移动路径信息以包括除所述区域的被限制的移动方向之外的、所述区域中的移动方向。

2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于：

所述移动方向限制信息是关于限制所述移动体本体的如下移动方向的信息，该移动方向至少与从所述外部光源发射的红外线的传播方向的相反方向相一致。

3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于：

所述移动方向限制信息存储单元存储根据时钟时间而不同的多条移动方向限制信息，以及

所述移动路径信息生成单元从所述多条移动方向限制信息中选择与当前时钟时间相对应的移动方向限制信息，并基于所选择的移动方向限制信息来生成所述移动路径信息。

4.一种移动体的控制方法，所述移动体在通过使用红外线测量移动体本体和所述移动体本体前方存在的物体之间的距离时移动，所述控制方法包括：

基于作为关于限制所述移动体的移动方向的信息的移动方向限制信息来生成关于所述移动体的移动路径的移动路径信息(S130)；以及

基于所述移动路径信息和所述距离的测量结果来控制所述移动体的移动(S150)，

所述控制方法的特征在于：

所述移动方向限制信息是关于限制所述移动体的如下移动方向的信息，在该移动方向上从外部光源发射的预定数量或更多的红外线从所述移动体本体的前方辐射，以及

在从当前位置向目的地移动时，当所述移动体本体由于障碍物从而除了移动通过所述移动体本体的移动方向被限制的区域之外没有选择时，所述移动路径信息生成单元生成所述移动路径信息以包括除所述区域的被限制的移动方向之外的、所述区域中的移动方向。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于:

所述移动方向限制信息是关于限制所述移动体的如下移动方向的信息，该移动方向至少与从所述外部光源发射的红外线的传播方向的相反方向相一致。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：

生成所述移动路径信息包括：从根据时钟时间而不同的多条移动方向限制信息中选择与当前时钟时间相对应的移动方向限制信息，并基于所选择的移动方向限制信息来生成所述移动路径信息。

7.一种存储有移动体控制指令的非暂态记录介质，所述移动体控制指令当被执行时使得计算机执行移动体的控制方法，所述移动体在通过使用红外线测量移动体本体和所述移动体本体前方存在的物体之间的距离时移动，所述控制方法包括：

基于作为关于限制所述移动体的移动方向的信息的移动方向限制信息来生成关于所述移动体的移动路径的移动路径信息(S130)；以及

基于所述移动路径信息和所述距离的测量结果来控制所述移动体的移动(S150)，

所述控制方法的特征在于：

所述移动方向限制信息是关于限制所述移动体的如下移动方向的信息，在该移动方向上从外部光源发射的预定数量或更多的红外线从所述移动体本体的前方辐射，以及

在从当前位置向目的地移动时，当所述移动体本体由于障碍物从而除了移动通过所述移动体本体的移动方向被限制的区域之外没有选择时，所述移动路径信息生成单元生成所述移动路径信息以包括除所述区域的被限制的移动方向之外的、所述区域中的移动方向。