[发明专利]基于光学检测机械手的古籍修复方法

权利要求书

1.一种基于光学检测机械手的古籍修复方法，包括机械手、光学检测系统和自动控制系统，将其应用在古籍修复领域；其特征在于：它的操作步骤为：1、取出需要修复的古籍，拆开装订线，将需要修复的古籍页面放在机械手的工作台上；2、利用机器视觉系统，检测需要修补的位置；3、在利用机械手清洗待修复页面后，利用机械手点胶装置对需要修补的位置周围进行胶水高精度定点涂抹；4、利用机械手准确抓取修补用的修复纸或宣纸，将其粘连在胶水涂抹的地方；5、所述机械视觉系统是光学检测仪或CCD定位检测系统，利用光学检测仪或CCD定位检测系统，检测修补位置是否已被完整修补；

所述光学检测机械手，包括工作台、光学检测仪、底座、动力机构、手臂支撑、链条、机械手臂、伺服机构、机械手爪、支架和控制系统；所述动力机构固定在底座上左端；所述手臂支撑一端固定在动力机构上壳体上；所述链条设置在手臂支撑上，且在手臂支撑上下端面设置有轮齿；所述伺服机构固定安装在支撑手臂一端，并控制机械手臂和机械手爪，所述机械手臂上端与链条连接，底端连接有机械手爪。

2.根据权利要求1所述的一种基于光学检测机械手的古籍修复方法，其特征在于：运用了多种机器智能系统，包括通过机械手进行古籍修复作业，通过光学检测仪或CCD定位检测系统进行检测定位，通过语音识别系统的声波检测粘连效果，通过机器人触觉传感器定位精细缝隙。

3.根据权利要求1所述的一种基于光学检测机械手的古籍修复方法，其特征在于：所述机械手应用于古籍修复领域；机械手包含了驱动机构、伸缩结构和转动机构；机械手上安装了光学检测仪或CCD定位检测系统；该机械手是高速高精度机械手，精度最高达纳米级。