[发明专利]一种适用于激光捷联惯性导航系统的多凹点FIR滤波方法

权利要求书

1.一种适用于激光捷联惯性导航系统的多凹点FIR滤波方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)设定滤波器初始阶数为M₁；获取LINS系统中三个激光陀螺的机抖频率f_Gx、f_Gy、f_Gz；

2)设定采样频率f_s为三个激光陀螺的机抖频率中最大机抖频率的2倍以上，即：f_s＞2Max(f_Gx,f_Gy,f_Gz)；

3)在频域[0,f_s/2]上采集K个频率点对应的幅频数值，设第k个频率点对应的频率为f_k，对应的频域幅值为A_d(f_k)，所选择的采样点中包含一个过渡带，所述过渡带的幅值为a，其中a∈(0,1)，过渡带频率f_a∈(f_bw,f_ss)：

频域幅值A_d(f_k)满足以下关系：

Ad(fk)=1,0≤fk≤fbwa,fk=fa0,fss<fk≤fs/2]]>

其中：f_bw为滤波器的频带宽度；

f_ss为阻带起始频率；

4)对三个机抖频率点f_Gx、f_Gy、f_Gz也进行幅值采样，对应的频域幅值为ε，其中ε∈(0,0.1)；

5)将步骤4中的采样频率点与步骤3中的K个采样频率点合并，得到当前滤波器阶数下共计K+3个采样频率点；

6)根据FIR滤波器对称性，可得滤波器阶数上升为M

M＝2(K+3)；

7)根据下面公式计算频域采样的幅值序列H(k)：

其中：为第k个采样点在频域对应的相位：

Ad(fk)=1,0≤fk≤fbwa,fk=fa0,fss<fk≤fs/2ϵ,fk=fGx,fGy,fGy;]]>

8)对频域采样的幅值序列进行离散傅里叶逆变换，得到滤波器在时域的系数向量计算公式h(n)：

h(n)=1M+1Σk=0MH(fk)ej2πnfk/fs]]>

其中：n为0-M之间的任意整数。