[发明专利]传感器数据融合的方法

权利要求书

1.一种根据分别由多个传感器提供的参数的测量结果来合并所述参数的测量结果的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤及子步骤：

1)搜索被称为感兴趣传感器的至少两个传感器之一的可能异常，包括以下子步骤：

1a)针对每个感兴趣传感器，计算检测离差，所述检测离差与由所述感兴趣传感器提供的测量结果和根据由其他感兴趣传感器提供的测量结果而计算的所述参数的估计之间的差的绝对值成比例；

1b)针对每个感兴趣传感器，将所述感兴趣传感器各自的检测离差与对应的预定阈值进行比较；

1c)基于所述比较的结果，使用确定的总的虚警概率来确定感兴趣传感器之一存在或不存在异常；以及

2)合并由感兴趣传感器提供的测量结果以提供所述参数的被称为最终估计的估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，搜索两个感兴趣传感器之一的可能异常以及合并由所述两个感兴趣传感器提供的测量结果，以提供所述参数的被称为最终估计的估计。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，搜索可能异常实现搜索至少三个感兴趣传感器之一的可能异常，并且当确定所述感兴趣传感器之一存在异常时还包括以下子步骤：

1d)识别表现异常的感兴趣传感器，所述测量结果合并步骤实现对由以下提供的测量结果的合并：

在确定出所述感兴趣传感器之一无异常的情形下，所述感兴趣传感器；

在确定出一个感兴趣传感器存在异常的情形下，除了表现异常的感兴趣传感器以外的感兴趣传感器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测量结果合并步骤提供所述参数的估计，所述参数的估计根据由以下提供的参数的测量结果而计算：

在预定时间期间的每个测量时刻确定出一个感兴趣传感器存在异常的情形下，除了表现异常的感兴趣传感器以外的感兴趣传感器；以及

在其他情形下，所述感兴趣传感器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，针对每个感兴趣传感器，所述检测离差与所述差的绝对值除以中心正态律的标准离差的结果成比例，所述中心正态律表征在感兴趣传感器无异常的情况下由所述感兴趣传感器提供的测量结果与由其他感兴趣传感器提供的测量结果所计算的所述参数的估计之间的差。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，针对每个检测离差，根据期望虚警概率来确定所述预定阈值，所述期望虚警概率与以下概率对应：尽管感兴趣传感器之一的异常不存在，但是根据所述检测离差仍确定所述异常存在的概率。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，识别表现异常的感兴趣传感器的步骤包括：

1d₁)针对每个感兴趣传感器，由除所关注的感兴趣传感器以外的其他感兴趣传感器提供的所述参数的测量结果来计算所述参数的估计；

1d₂)针对每个适当计算的估计，计算残余值，所述残余值取决于由所述其他感兴趣传感器提供的测量结果与所述估计之间的距离；以及

1d₃)搜索最小残余值，与所述最小残余值相关联的被排除的感兴趣传感器是表现异常的感兴趣传感器。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述参数的每个估计是分别由感兴趣传感器提供的测量结果的加权平均。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述参数的每个估计是分别由感兴趣传感器提供的测量结果的加权平均，由感兴趣传感器提供的每个测量结果通过正态律的方差的倒数来加权，所述正态律表征在所述感兴趣传感器无异常的情况下与所述感兴趣传感器有关的总的测量结果误差。