[发明专利]一种多曲轴摆线减速机

说明书

技术领域

本发明涉及机械传动减速的技术领域，更具体地说，涉及一种减速机。

背景技术

减速机是一种动力传动机构，可将动力的转速减速到所要的转速并得到较大的转矩。在目前用于传递动力与运动的机构中，减速机的应用范围相当广泛，从交通工具的汽车、船舶，建筑用的重型机器，到机械工业所用的加工设备及自动化生产设备等等。

减速机是一种相对精密的机械，其种类繁多，目前运动于机器人的减速机主要是RV减速机。RV减速机对提高机器人的运动精度和动态特性非常有利，而且还具有传动比大、承载能力大和运动精度高等优点，因此该传动装置不仅被运用于机器人，在机床产业也被广泛采用。

然而，RV减速机属于摆线针轮减速机，而摆线针轮减速机是采用摆针和摆线方式传动动力，其减速传动部件是采用圆弧齿与滚针圆柱面接触。在摆线针轮减速机工作时，由于减速机的动力传递接触面运动过程是以高负荷形式运动，因此容易造成部件(例如摆针和摆线盘的外齿等等)的磨损。而且其结构复杂，加工精度要求高，在设计和安装过程中要留有一定的工艺间隙，导致工作时转动不够平稳，噪声大，转动效率低。同时，对于机器人构造而言，需要进行许多杆件运动，所以杆件尺寸及重量将影响其惯性及负荷能力。由于RV减速机结构复杂导致其体积大和具有一定重量的特点，使得其应用在机器人上无法降低惯性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构紧凑、噪音低、承载负荷能力大、转动平稳可靠性高的多曲轴摆线减速机，以实现在提高减速机传动效率和减速比的同时可简化减速机内部结构、降低减速机体积和重量，进而降低减速机的生产成本，特别适合用于大型机械设备上作为动力传动机构。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种多曲轴摆线减速机，与输入设备连接；其特征在于：包括：

外壳；

通过轴承一安装在外壳内部的输出机构；

至少两条曲轴，所述曲轴通过轴承二安装在输出机构内部；

穿设在输出机构上的输入轴，所述输入轴一端与输入设备连接，另一端与曲轴传动连接；

以及位于外壳内部的摆线盘，所述摆线盘套设在曲轴的偏心部；

所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，所述运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。

在上述方案中，一端与输入设备连接的输入轴转动时可带动两条以上的曲轴自转，从而驱动套设在两条以上的曲轴偏心部上的摆线盘摆动。在摆线盘摆动过程中，由于两条以上的曲轴不是设置在摆线盘的圆心上，曲轴可使摆线盘的中心作以偏心量为半径的圆周运动；此时滚珠在滚珠的运动区间滚动或滑动从而限制了摆线盘的自转并对摆线盘传递横向压力，实现摆线盘在水平方向往复摆动。因此，本发明的曲轴、滚珠和滚珠的运动区间可作为防自转机构。该防自转机构无需额外设置部件(如保持架等等)，从而简化的减速机的结构和减轻了减速机的重量，并提高了减速机的结构紧凑性。

而滚珠在运动区间滚动或滑动则可将减速后的作用力传动给摆线盘，使得摆线盘驱动两条以上的曲轴绕输入轴公转，从而带动输出机构转动，实现减速的效果。在减速机减速过程中，滚珠的运动区间是采用孔与轨迹槽的结合，相对于现有的RV减速机采用内摆线滚道和外摆线滚道两个轨迹槽形成的运动区间来说，则不存在RV减速机的滚针在内摆线滚道和外摆线滚道滚动时产生的相位差，可有效避免滚针在两个轨迹槽滚动时相互抵消输出的转动角度的现象，因此，本发明的减速机采用孔与轨迹槽的结合可有效提高减速机的减速比、传动效率和转动平稳可靠性。而且，本发明的减速机的每条曲轴只采用一级偏心部，则只需采用一层传动装置(即一个摆线盘、滚珠和运动区间)即可达到减速的效果，从而在避免现有的RV减速机采用两层传动装置(即两个摆线盘和滚针)导致减速机结构复杂、体积大和重量重的问题的同时，也可有效提高减速机的减速比、传动效率和转动平稳可靠性，进而降低减速机的生产成本。

本发明的滚珠和滚珠的运动区间即可作为摆线盘的防自转机构一部分，也可作为该减速机的减速传动力机构的一部分。

更具体地说，所述摆线盘为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装输入轴的通孔一、用于安装曲轴的通孔二和用于安装输出机构的通孔三；所述摆线盘通过轴承三于通孔二内套接于曲轴的偏心部上。

本发明的摆线盘可根据曲轴的数量设置相应的通孔二，由于用于安装曲轴的通孔二不是设置在摆线盘的圆心上，而且滚珠在运动区间的作用力下，因此在摆线盘摆动过程中可限制摆线盘的自转，并对摆线盘传递横向压力，实现摆线盘在水平方向往复摆动。