[发明专利]一种苹果采摘机械手

权利要求书

1.一种苹果采摘机械手，包括末端执行器（7），其特征在于，所述末端执行器（7）通过腕关节翻滚电机（18）、齿条（20）与手腕（6）连接，所述手腕（6）通过腕关节偏转电机（15）、腕关节偏转轴（16）与小臂（5）连接，所述小臂（5）通过肘关节轴（11）、肘关节电机（12）与大臂（4）相连，所述大臂（4）通过肩关节轴（26）、肩关节端盖（27）、肩关节电机（22）与立柱（3）连接，所述立柱（3）通过凸台（2）、腰关节大齿轮（25）、腰关节小齿轮（24）、腰关节电机（8）与底座（1）连接；所述腰关节电机（8）固定在底座（1）上，通过腰关节小齿轮（24）、腰关节大齿轮（25）的啮合，带动立柱（3）转动；

所述肩关节电机（22）固定在立柱（3）上； 

所述肘关节电机（12）固定在大臂（4）上；

所述腕关节偏转电机（15）固定在小臂（5）上。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征在于，所述末端执行器（7）包括齿轮（702），所述齿轮（702）固定在齿轮固定板（701）上，所述齿轮固定板（701）由固定板螺钉（704）固定在手爪支架（708）上，所述手爪支架（708），通过左销（7101）、右销（7102）分别与左杠杆（7121）、右杠杆（7122）的中部连接，所述左杠杆（7121）、右杠杆（7122）上部通过铆钉（707）与连接板（706）连接，下部分别通过左手爪螺钉（7131）、右手爪螺钉（7132）与左手爪（7111）、右手爪（7112）相连；所述连接板（706）上部通过连接板螺钉（705）与齿条（20）端部固连；所述齿条（20）中部与齿轮（702）啮合，上部与手腕（6）、腕关节翻滚电机（18）连接；所述左手爪（7111）、右手爪（7112）呈上宽下窄梯形，且相向对称放置，内侧分别粘接左橡胶垫（7121）、右橡胶垫（7122）。

3.根据权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征在于，所述末端执行器（7），包括夹紧电机（703），所述夹紧电机（703）通过齿条（20）驱动齿轮（702）连接。

4. 根据权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征是：所述末端执行器（7）的左杠杆（7121）、右杠杆（7122）中开设有滑槽，左销（7101）、右销（7102），分别插在滑槽里并与手爪支架（708）固连。