[发明专利]车道定中与车道保持转向系统之间的过渡中的颠簸减少在审
| 申请号： | 201510089447.5 | 申请日： | 2015-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN104875739A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | J-W.李 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姜云霞;谭祐祥 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车道 保持 转向 系统 之间 过渡 中的 颠簸 减少 | ||
1.一种车辆自主转向控制系统，包括：
配置成响应于车道定中系统的故障来启动车道保持系统的车道保持系统，所述车道保持系统被配置成产生多个校正转向命令，所述转向命令中的一个或多个至少部分地由随时间增加的取决于时间的转向角极限所调整的最小化的成本函数限定。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述校正转向命令中的一个或多个至少部分地由最大角度变化率限定。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述最大角度变化率至少部分地由一个或多个车辆动力学参数限定。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述最大角度变化率至少部分地由道路曲率限定。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述车道保持系统被进一步配置成响应于校正的行驶路径的实现来将转向控制系统转换到车道定中系统。
6.如权利要求1所述的系统，其中被配置成基于数据响应于车道定中系统的故障来启动车道保持系统的车道保持系统以从至少一个侧向观察传感器获得的数据为基础实施。
7.如权利要求1所述的系统，其中被配置成响应于车道定中系统的故障来启动车道保持系统的车道保持系统以从至少一个后向观察传感器获得的数据为基础实施。
8.一种用于自主地转向车辆的方法，包括：
使用车道保持系统来响应于车道定中系统的故障产生多个校正车道保持转向命令，所述转向命令中的一个或多个至少部分地由随时间增加的取决于时间的转向角极限所调整的最小化的成本函数限定。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述校正转向命令中的一个或多个至少部分地由最大角度变化率限定。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述最大角度变化率至少部分地由一个或多个车辆动力学参数限定。
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