[发明专利]四轴机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械制造领域，具体是四轴机械手。

背景技术

电子技术是十九世纪末、二十世纪初开始发展起来的新兴技术，二十世纪发展最迅速，应用最广泛，成为近代科学技术发展的一个重要标志。

第一代电子产品以电子管为核心。四十年代末世界上诞生了第一只半导体三极管，它以小巧、轻便、省电、寿命长等特点，很快地被各国应用起来，在很大范围内取代了电子管。五十年代末期，世界上出现了第一块集成电路，它把许多晶体管等电子元件集成在一块硅芯片上，使电子产品向更小型化发展。集成电路从小规模集成电路迅速发展到大规模集成电路和超大规模集成电路，从而使电子产品向着高效能低消耗、高精度、高稳定、智能化的方向发展。

随着社会的发展，人力成本的逐升，自动化行业的兴起，自动化设备的广泛使用，已是无法取代的，而自动化设备这一重要的工具的大力推广，可以给各行业节省大量的人力和物力。提高产品的品质，增加产值效益。

机械手的作用主要是进行产品的上下料，传统的机械手夹持过程中无法消除来料等待，因此周期循环时间较长，在贴膜机中，由于电子产业产品体积的小型化，对外观要求较高，美观也就成了客户考虑的主要问题之一，所以对贴付在产品表面的保护膜要求很高，贴膜机设备贴膜精度的高低以及贴膜的质量主要取决于两个因素，除了定位精度高之外，产品及薄膜的来料位置也是十分重要的，产品来料不好，即使薄膜来料再怎么好，也无法达到客户的要求，目前还没有一种可以缩短甚至杜绝机械手夹持转移过程中的来料等待时间的四轴机械手。

发明内容

本发明正是针对以上技术问题，提供一种可以缩短甚至杜绝机械手夹持转移过程中的来料等待时间的四轴机械手。

本发明通过以下技术方案来实现：

四轴机械手，包括固定座、整体旋转轴、水平轴、料盘旋转轴、垂直轴、料盘，其特征在于垂直轴的输出端朝下，垂直轴设置在料盘旋转轴上，垂直轴的输出端穿过料盘旋转轴与料盘连接，料盘旋转轴设置在水平轴的一端，水平轴的另一端设置在整体旋转轴输出端上，整体旋转轴通过固定座进行固定。料盘为双工位吸盘。水平轴与料盘旋转轴连接一端设置有垂直方向的导向框。垂直轴选用伺服电机驱动。

本发明所述料盘通过双工位吸盘对产品进行真空吸取，并通过料盘旋转轴对吸取的产品方向进行调节，满足任意角度位置的取放操作，而且通过垂直轴上的伺服电机对料盘高度进行精密控制，从而控制料盘的高度，在取放料之间上下移动。实际使用时，垂直轴先控制料盘下移，料盘的一个工位接触物料后，料盘上的双工位吸盘中有物料的一个通过抽真空实现对物料的吸取，需要同时取放料时，可旋转后将另一工位上的物料放下，然后垂直轴控制料盘上移，料盘旋转轴再带动垂直轴旋转，从而带动料盘旋转至合适方向后将物料放下，然后复位进行下一次操作。

本发明结构简单，可以同时实现上下料。

附图说明

附图中，图1是本发明结构示意图，其中：

1—固定座，2—整体旋转轴，3—水平轴，4—料盘旋转轴，5—垂直轴，6—料盘。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

四轴机械手，包括固定座1、整体旋转轴2、水平轴3、料盘旋转轴4、垂直轴5、料盘6，其特征在于垂直轴5的输出端朝下，垂直轴5设置在料盘旋转轴4上，垂直轴5的输出端穿过料盘旋转轴4与料盘6连接，料盘旋转轴4设置在水平轴3的一端，水平轴3的另一端设置在整体旋转轴2输出端上，整体旋转轴2通过固定座1进行固定。料盘6为双工位吸盘。水平轴3与料盘旋转轴4连接一端设置有垂直方向的导向框。垂直轴5选用伺服电机驱动。

本发明所述料盘6通过双工位吸盘对产品进行真空吸取，并通过料盘旋转轴4对吸取的产品方向进行调节，满足任意角度位置的取放操作，而且通过垂直轴5上的伺服电机对料盘6高度进行精密控制，从而控制料盘6的高度，在取放料之间上下移动。实际使用时，垂直轴5先控制料盘6下移，料盘6的一个工位接触物料后，料盘6上的双工位吸盘中有物料的一个通过抽真空实现对物料的吸取，需要同时取放料时，可旋转后将另一工位上的物料放下，然后垂直轴5控制料盘6上移，料盘旋转轴4再带动垂直轴5旋转，从而带动料盘6旋转至合适方向后将物料放下，然后复位进行下一次操作。

本发明结构简单，可以同时实现上下料。