[发明专利]永磁同步伺服电机电流环控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括将电流环控制解耦为交轴电流控制和直轴电流控制；

进一步地，所述交轴电流控制包括电阻补偿控制，所述电阻补偿控制包括：按照交轴电流指令的大小分为多个区间，且每个区间对应设置电阻补偿参数，将所述交轴电流指令与其所在的区间的电阻补偿参数的乘积作为所述电阻补偿控制的输出量。

2.根据权利要求1所述的永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述交轴电流控制还包括比例控制，所述比例控制包括：按照交轴电流指令的大小分为多个区间，且每个区间对应设置比例参数，将所述交轴电流指令与交轴反馈电流的差值与所述交轴电流指令所在的区间的比例参数的乘积作为所述比例控制的输出量。

3.根据权利要求2所述的永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述交轴电流控制还包括反电势补偿控制，所述反电势补偿控制包括：按照永磁同步伺服电机转速的大小分为多个区间，且每个区间对应设置反电势补偿参数，将所述永磁同步伺服电机转速与其所在的区间的反电势补偿参数的乘积作为所述反电势补偿控制的输出量。

4.根据权利要求3所述的永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述交轴电流控制还包括将所述电阻补偿控制的输出量、所述比例控制的输出量和所述反电势补偿控制的输出量按照逻辑或运算，得到所述交轴电流控制的输出量。

5.根据权利要求1所述的永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述直轴电流控制包括比例分段控制，按照直轴电流指令的大小分为多个区间，且每个区间对应设置比例参数，将所述直轴电流指令与直轴反馈电流的差值与所述直轴电流指令所在的区间的比例参数的乘积作为所述比例分段控制的输出量。

6.根据权利要求5所述的永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述直轴电流控制还包括积分控制，所述积分控制包括设置积分系数，将电流偏差与所述积分系数的积作为所述积分控制的输出量。

7.根据权利要求6所述的永磁同步伺服电机电流环控制方法，其特征在于，所述直轴电流控制还包括将所述比例分段控制的输出量和所述积分控制的输出量按照逻辑或运算，得到所述直轴电流控制的输出量。