[发明专利]一种基于数据融合的无线定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于数据融合的无线定位方法，其特征在于，包括：

获得目标节点位置的至少两个预估计值；

根据所述至少两个预估计值，得到所述至少两个预估计值的置信度；

根据所述至少两个预估计值的置信度，将所述至少两个预估计值进行融合，以得到融合后的融合值；

根据所述融合值，确定所述目标节点的位置；

所述根据所述至少两个预估计值，得到所述至少两个预估计值的置信度，包括：

确定目标节点所在的地理区域包含的子区域，将所述至少两个预估计值分别表示的位置所在的子区域确定为特定子区域；

根据目标节点处于各所述特定子区域的概率值，确定所述至少两个预估计值的置信度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得目标节点位置的至少两个预估计值，包括：

获得目标节点发射的信号在分别到达多个参考节点中的各参考节点时的接收信号强度值；

根据所述接收信号强度值，对目标节点的位置进行预估计，得到所述目标节点位置的至少两个预估计值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述接收信号强度值，对目标节点的位置进行预估计，包括：

确定目标节点所在的地理区域包含的子区域和所述多个参考节点中处于所述地理区域内的参考节点；

利用所述接收信号强度值和处于所述地理区域内的参考节点的平均接收信号强度能力值，从所述地理区域包含的子区域中，确定目标节点所在的子区域；

根据确定出的子区域内的预设采样点的位置，对目标节点的位置进行预估计。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述接收信号强度值，对目标节点的位置进行预估计，还包括：

从确定出的所有接收信号强度值中，选取在所述所有接收信号强度值中的出现概率值大于预设概率值的接收信号强度值；

根据选取的接收信号强度值所对应的距离值，对目标节点的位置进行预估计；其中，所述距离值是预设采样点与参考节点之间的距离。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述接收信号强度值，对目标节点的位置进行预估计，还包括：

根据所述接收信号强度值，确定多个参考节点分别与目标节点之间的传播距离值；

根据所述传播距离值，确定所述多个参考节点中的各参考节点分别相距目标节点的距离的估计值；

分别判断参考节点集合中的每个参考节点对是否符合预设的几何约束条件；其中，所述参考节点集合由所述多个参考节点构成；所述几何约束条件包括：该参考节点对分别相距目标节点的距离的估计值平方之差的绝对值不大于该参考节点对之间距离值的平方；

利用符合预设的几何约束条件的参考节点对中的特定参考节点相距目标节点的距离的值，对目标节点的位置进行预估计。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述融合值，确定所述目标节点的位置之后，所述方法还包括：

根据确定出的目标节点所在的子区域，判断确定出的所述目标节点的位置是否需要校正。

7.一种基于数据融合的无线定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获得目标节点位置的至少两个预估计值；

置信度单元，用于根据所述至少两个预估计值，得到所述至少两个预估计值的置信度；

融合单元，用于根据所述至少两个预估计值的置信度，将所述至少两个预估计值进行融合，以得到融合后的融合值；

确定单元，用于根据所述融合值，确定所述目标节点的位置；

所述置信度单元用于：

确定目标节点所在的地理区域包含的子区域，将所述至少两个预估计值分别表示的位置所在的子区域确定为特定子区域；

根据目标节点处于各所述特定子区域的概率值，确定所述至少两个预估计值的置信度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于：

获得目标节点发射的信号在分别到达多个参考节点中的各参考节点时的接收信号强度值，根据所述接收信号强度值，对目标节点的位置进行预估计，得到所述目标节点位置的至少两个预估计值。