[发明专利]用于确定飞行器的回避导引律的方法、电子系统和飞行器

说明书

本申请涉及用于确定飞行器的回避导引律的方法、电子系统和飞行器。本申请的用于确定飞行器的障碍回避导引律的方法由用于确定所述导引律的系统来实现。飞行器包括适于检测与障碍的碰撞风险的碰撞回避系统以及所述确定系统。该方法包括：在检测与障碍的碰撞风险之后，从飞行航道倾角和速度设定点中确定(110)一个或更多个设定点，至少一个设定点取决于至少一个垂直速度限制值，至少一个设定点包括垂直方向上的垂直分量，各个限制值由碰撞回避系统提供；以及，依据所确定的设定点来计算(160)回避导引律。在确定步骤中，至少一个确定的设定点包括在垂直于所述垂直方向的纵向方向上的纵向分量。

技术领域

本发明涉及一种用于确定诸如旋翼式飞行器之类的飞行器的回避导引律以回避一个或更多障碍的方法。飞行器包括适于检测与障碍的碰撞风险的碰撞回避系统以及用于确定回避导引律的电子系统。

该方法由用于确定回避导引律的系统来实现，并且包括以下步骤：

a)在检测与障碍的碰撞风险之后，从飞行航道倾角和速度设定点中确定一个或更多个设定点，至少一个设定点取决于至少一个垂直速度限制值，至少一个设定点包括垂直方向上的垂直分量，每个垂直速度限制值由所述碰撞回避系统设置；以及

b)依据所确定的设定点来计算所述回避导引律。

本发明还涉及一种适用于实现这样的确定方法的计算机程序产品。

本发明还涉及一种用于确定回避导引律的电子系统。

本发明还涉及一种飞行器，诸如旋翼式飞行器，该飞行器包括适于检测与一个或更多障碍的碰撞风险的碰撞回避系统以及用于确定回避导引律的此类电子系统。

背景技术

前述类型的确定方法和系统从文件EP 1797488 B1中已知。

飞行器是运输机，并且当碰撞回避系统检测到碰撞风险时，飞行器发出告警。碰撞回避系统还使用垂直速度限制以确定垂直速度设定点。回避导引律，尤其是负荷因子设定点，随后依据所确定的垂直速度设定点来计算。

所计算的负荷因子设定点取决于当前垂直速度的值和所确定的垂直速度设定点之间的差，该差与取决于飞行器当前速度的变量相乘。

所计算的负荷因子设定点随后被自动发送到飞行指引仪，该飞行指引仪实现所述计算的设定点的显示模式以向飞行器的机组人员提供驾驶辅助。

然而，使用这样的方法所计算的回避导引律不是最优的，在该导引律并不适合预见到完全躲避的情况下，保持飞行器的飞行平衡所需的功率会超过可用功率。

因此，本发明的目的是提出一种方法和系统，以使得可以通过减少保持飞行器的飞行平衡所需的功率来计算更好的回避导引律。通常情况下，新的导引律使得可以将飞行器的性能约束限制在内并且对飞行器的能量进行更好地管理。

发明内容

为此，本发明设计一种上述类型的确定方法，其中，在步骤a)中，至少一个确定的设定点包括在与垂直方向垂直的纵向方向上的纵向分量。

根据本发明的确定方法，速度设定点包括纵向分量，诸如空速设定点包括垂直分量和纵向分量，这使得可以计算更好的回避导引律，尤其是当飞行器是旋翼式飞行器时。

事实上，在旋翼式飞行器上，当速度从零速度开始增大时，飞行所必需的总功率开始减小，这是因为用于使飞行器悬浮的诱导功率减小。当空速继续增大时，与飞行器上的相对气流有关的气动结果所导致的寄生功率增大，并且总需求功率也增大。因而，存在需求功率为最小值的空速。最优空速也被称为最佳爬升空速。