[发明专利]基于飞行喷射机器人的古籍修复方法

权利要求书

1.基于飞行喷射机器人的古籍修复方法，具体涉及飞行喷射机器人在古籍修复领域的应用，可以对古籍进行数字化高精度定位修复；其特征在于：第一步，取出需要修复的古籍，拆开装订线，将需要修复的古籍页面放在飞行喷射机器人的工作台上；第二步，利用CCD机器视觉系统，对待修复古籍进行搜索，在视域中锁定需要修补的目标位置；通过视觉模块中的图像处理软件对目标图像进行处理，得到二维坐标，可以求得由飞行喷射机器人的CCD机器视觉系统坐标原点指向目标中心的空间直线；控制模块发出指令调整激光测距传感器对准该空间直线的方向进行测距，所得到的数据即为目标距离；第三步，将空间直线以及距离参数合成后进一步换算到底座参考坐标系中，由此得到了目标孔的空间三维坐标，完成定位，运动的坐标数据均以底座为基准参考坐标系；第四步，利用飞行喷射机器人的压电式喷阀对需要修补的位置周围进行胶水（浆糊）高精度定点非接触式喷射；抓取修补专用的古籍修复纸，将其粘连在喷胶的地方；第四步，利用激光检测系统，检测修补位置是否已被完整修补。

2.根据权利要求1所述的基于飞行喷射机器人的古籍修复方法，其特征在于：将飞行喷射系统、CCD机器视觉系统、激光测量校准系统、数字化自动控制系统和高速高精度机器人相结合的技术在古籍修复领域的应用，可以对古籍进行数字化高精度定位修复。

3.根据权利要求1所述的基于飞行喷射机器人的古籍修复方法，其特征在于：精确定位，快速拾放，其中，CCD机器视觉系统结合图像识别算法，可以识别0.01毫米以上的细微待修复古籍；X-Y-Z重复定位精度达+/-0.001mm；最大速度达10m/s；最大加速度达100m/s^2；喷射速度为每秒300次的定量喷胶，每滴喷射液体最小量为2纳升。