[发明专利]一种三自由度并联主轴头机构

权利要求书

1.一种三自由度并联主轴头机构，其特征在于：该三自由度并联主轴头机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)；所述的定平台(1)包括第一机架(101)、第二机架(102)、第三机架(103)和底座(104),第一机架(101)、第二机架(102)和第三机架(103)上分别设有直线导轨和滚珠丝杠，三个机架固定安装在底座(104)上，并均匀布置在同一圆周上；第一分支(3)包括第一连杆(301)、第二连杆(302)、滑块(303)、虎克铰(304)、第一转动副(305)和第二转动副(306)；第一连杆(301)的一端通过虎克铰(304)与动平台(2)铰接，第一连杆(301)的另一端通过第一转动副(305)与第二连杆(302)的一端铰接，第二连杆(302)的另一端通过第二转动副(306)与滑块(303)铰接；滑块(303)安装在第一机架(101)的直线导轨和滚珠丝杠上；第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)结构完全相同；通过第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)中滑块的移动，实现第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)的协同运动，进而控制动平台(2)的一平动两转动的三自由度运动。

2.如权利要求1所述的一种三自由度并联主轴头机构，其特征在于，所述的第一分支(3)中第二连杆(302)采用矩形截面的V型结构。

3.如权利要求1或2所述的一种三自由度并联主轴头机构，其特征在于，所述的第一分支(3)中第一连杆(301)的横截面为中空圆形结构。