[发明专利]一种道路交通标志检测方法及装置

说明书

本发明提出一种道路交通标志检测方法及装置，其中方法包括：A、通过原始图像InputImage获取边缘图；B、对边缘图中的每个边缘点朝梯度方向投票，得到投票图VoteImage；C、在VoteImage上进行峰值滤波，获取候选目标中心，并根据候选目标中心确定候选区域；D、对于存在相交面积的候选区域，通过中心得票数进行非极大值抑制，得到最终的目标中心及道路交通标志的形状。本发明不受光照、褪色等易变条件的影响，能够识别出道路交通标志，具有高鲁棒性和实时性。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种道路交通标志检测方法及装置。

背景技术

道路交通中，警告标志、禁令标志和指示标志是三种最重要、也是最常见的交通标志，它们均具有特定颜色和形状特征用以区分其他物体，达到提醒驾驶员的目的。在自然场景中，复杂背景以及光照等各种因素的影响，提高了交通标志定位难度，其影响因素主要表现在以下方面：光照条件时常变化且不可控、交通标志被损坏、被污染或者遮挡、交通标志颜色褪色、雨雾等恶劣天气的存在，以及尺度变化、倾斜等。研究具有高鲁棒性和高实时性的道路标志检测算法，对于车载辅助驾驶交通标志识别具有重要的意义。

目前常用的交通标志检测主要有基于颜色信息分割和基于图像信息先验假设的方法。

其中，基于颜色分割算法建立在交通标志颜色不变性的假设基础之上，能够去除图像大部分非相关区域。然而，由于光照条件的变化，交通标志长久日晒褪色，该假设并不成立。

另一种是基于图像信息先验假设的方法。例如，假设路面占据图像大部分区域，结合颜色信息进行交通标志分割。然而，该假设在凹凸路面并不成立。

可见，现有的交通标志检测方法均受到一定的条件限制，在自然环境中，这些方法在有些情况下无法正确识别出道路交通标志。

发明内容

本发明提供了一种道路交通标志检测方法，该方法不受光照、褪色等易变条件的影响，能够识别出道路交通标志，具有高鲁棒性和实时性。

本发明还提供了一种道路交通标志检测装置，该装置不受光照、褪色等易变条件的影响，能够识别出道路交通标志，具有高鲁棒性和实时性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种道路交通标志检测方法，包括：

A、通过原始图像InputImage获取边缘图；

B、对边缘图中的每个边缘点朝梯度方向投票，得到投票图VoteImage；

C、在VoteImage上进行峰值滤波，获取候选目标中心，并根据候选目标中心确定候选区域；

D、对于存在相交面积的候选区域，通过中心得票数进行非极大值抑制，得到最终的目标中心及道路交通标志的形状。

一种道路交通标志检测装置，包括：

边缘图生成模块，用于通过原始图像InputImage获取边缘图；

投票模块，用于对边缘图中的每个边缘点朝梯度方向投票，得到投票图VoteImage；

候选确定模块，用于在VoteImage上进行峰值滤波，获取候选目标中心，并根据候选目标中心确定候选区域；

最终确定模块，用于对于存在相交面积的候选区域，通过中心得票数进行非极大值抑制，得到最终的目标中心及道路交通标志的形状。

可见，本发明提出的道路交通标志检测方法和装置，使用图像边缘信息可以检测出正三角形、倒三角形、正方形、正多边形、圆形等形状的道路交通标志。该方式不受光照、褪色等易变条件的影响，通过边缘条件过滤，可以去除大面积图像非相关区域，具有高鲁棒性和实时性。

附图说明