[发明专利]机器人有效载荷调整和感测

说明书

分案申请

本申请为分案申请，原申请的申请号为201180067619.9，申请日为2011年12月15日，发明名称为“机器人有效载荷调整和感测”。

相关申请的交叉引用

本申请是在2011年12月15日提交的美国专利申请No. 13/327, 040、在2011年12月15日提交的美国专利申请No. 13/326, 993和在2011年12月15日提交的美国专利申请No. 13/326, 952的非临时申请并要求其利益，美国专利申请No. 13/327, 040进一步要求在2010年12月15日提交的美国临时专利申请No. 61/423, 220的优先权，美国专利申请No. 13/326, 993进一步要求在2010年12月15日提交的美国临时专利申请No. 61/423, 388的优先权，并且美国专利申请No. 13/326, 952进一步要求在2010年12月15日提交的美国临时专利申请No. 61/423, 365的优先权，这些申请的公开以其全部内容包括在此作为参考。

技术领域

实施例总体涉及存储和获取系统，并且更特别地涉及存储和获取系统的自动运输。

背景技术

用于存储箱单元的仓库可以一般包含可由可在存储架之间或沿存储架在通路内移动的运输装置，例如铲车、手推车和升降机，或由其他提升和运输装置接近的一系列存储架。这些运输装置可以是自动的或人工驱动的。一般地，运输到存储架并在存储架上存储/从存储架运输的物品容纳在载体，例如存储容器如托盘、提包或装运箱中，或容纳在托架上。

当用自动运输将箱子运输到存储架和从存储架运输时，能够相对于自动运输定位箱子同时在运输期间安全支承箱子是有利的。能够将自动运输的驱动电机的数目最小化，并且控制用于将箱单元拾取和放置到存储位置或输送机位置的自动运输传递臂的指形件也是有利的。能够用简化驱动系统控制用于将箱单元拾取和放置到存储位置或输送机位置的自动运输传递臂的指形件是进一步有利的。

附图说明

所公开实施例的前述方面和其他特征在与附图一起采取的以下描述中解释，在该附图中：

图1示意图解根据所公开实施例的方面的示范存储和获取系统；

图2图解根据所公开实施例的方面的示范存储和获取系统的示意平面图；

图3图解根据所公开实施例的方面的存储和获取系统的结构部分；

图4A、4B和4C图解根据所公开实施例的方面的存储货架；

图5图解根据所公开实施例的方面的示范自动运输车辆；

图6是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；

图7A是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；

图7B是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的另一示意图解；

图7C是根据所公开实施例的方面的示范自动运输车辆的图解；

图8是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；

图9是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；

图10是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的一部分的示意图解；

图11是根据所公开实施例的方面的流程图；

图12、13A、13B和14是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的部分的示意图解，并且图13C是根据所公开实施例的方面的流程图；

图15A和15B是根据所公开实施例的方面的图5的示范自动运输车辆的部分的示意图解；

图16是根据所公开实施例的方面的在图5的自动运输车辆的传递臂和输送机的货架之间接合处的示意图解；

图17A和17B是根据所公开实施例的方面的示范自动运输车辆倾斜检测的示意图解；以及

图18是根据所公开实施例的方面的流程图。

具体实施方式

图1示意图解根据实施例的示范存储和获取系统。尽管所公开实施例参考在附图中所示的实施例描述，但应理解所公开实施例可以在许多可替换形式中实施。另外，可以使用任何合适尺寸、形状或类型的元件或材料。