[发明专利]一种电液复合驱动的可移动式机械臂

权利要求书

1.一种电液复合驱动的可移动式机械臂，其特征在于：包括有底部车体，底部车体上竖直设置有由回转支承驱动电机驱动的回转支承，回转支承顶部支撑有基座平台，基座平台上方水平设置有可动平台，基座平台上中心位置竖向设置有液压缸，液压缸活塞杆竖直向上铰接连接在可动平台底部中心，基座平台上还设置有三个呈品字形环绕液压缸的电机，每个电机的输出轴上分别缠绕有可动平台驱动绳索，三组可动平台驱动绳索的索端分别斜向上连接在可动平台底部，且连接位置呈品字形环绕可动平台底部中心，可动平台上安装有顶部机械吊臂，顶部机械吊臂由固定在可动平台上的大臂、滑动安装在大臂中并从大臂前端伸出的中间臂、滑动安装在中间臂中并从中间臂前端伸出的小臂构成，所述中间臂后端外端面两对称侧转动安装有缩短用滑轮，缩短用滑轮上分别绕有绳索，且缩短用滑轮上绳索一端连接在大臂前端内端面对应位置上，缩短用滑轮上绳索另一端分别穿过中间臂后端并连接在小臂后端对应位置上，中间臂后端内端面通过伸入小臂内的滑轮基座转动安装有伸长用滑轮，所述基座平台上对应于顶部机械吊臂后端下方位置还设置有三组驱动电机，其中一个驱动电机的输出轴上缠绕有起重绳索，起重绳索向上伸向顶部机械吊臂，再沿顶部机械吊臂顶部延伸后在顶部机械吊臂前端竖直向下下垂，且起重绳索索端连接有末端执行器，第二个驱动电机的输出轴上缠绕有机械臂伸长驱动绳索，且机械臂伸长驱动绳索穿入小臂中并绕过伸长用滑轮后，机械臂伸长驱动绳索索端固定在小臂后端面上，第三个驱动电机的输出轴上缠绕有机械臂缩短驱动绳索，机械臂缩短驱动绳索穿入大臂中且索端固定在其中一个缩短用滑轮中心处。

2.根据权利要求1所述的一种电液复合驱动的可移动式机械臂，其特征在于：液压缸活塞杆顶端、可动平台底部中心分别连接有虎克铰链，且两虎克铰链通过十字钉相互连接，实现液压缸活塞杆顶端与可动平台底部中心的铰接。

3.根据权利要求1所述的一种电液复合驱动的可移动式机械臂，其特征在于：所述基座平台上还设置有配重块。

4.根据权利要求1所述的一种电液复合驱动的可移动式机械臂，其特征在于：所述顶部机械吊臂顶部设置有多个限位座，每个限位座中分别开有通孔，起重绳索从各个限位座中通孔穿过。