[发明专利]一种基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪

权利要求书

1.一种基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：包括导向盘（1），气动弹簧组件（2），钩爪（3），悬架（4），联接盘（5）；所述的联接盘（5）与导向盘（1）相互对齐盖合，导向盘（1）与联接盘（5）内设有气动弹簧组件（2）；钩爪（3）的上部安装悬架（4）；钩爪（3）与悬架（4）嵌置在对齐的联接盘（5）与导向盘（1）内；钩爪（3）与悬架（4）之间穿插气动弹簧组件（2）；通过气动弹簧组件（2）的膨胀与收缩控制钩爪（3）与悬架（4）的运动。

2.根据权利要求1所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述的联接盘（5）面向导向盘（1）的端面内设有内卡槽（6），内卡槽（6）外侧同轴设有外卡槽（7）；联接盘（5）面向导向盘（1）的端面上还沿径向均布设有若干个滑槽（9）与固定槽（10）；内卡槽（6）与外卡槽（7）内布置若干个孔（8）；联接盘（5）的中心设置有中心孔（11）。

3.根据权利要求2所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述的内卡槽（6）与外卡槽（7）为环形；外卡槽（7）的直径大于内卡槽（6）的直径；滑槽（9）成十字形排列且穿过内卡槽（6）与外卡槽（7）；十字形的滑槽（9）之间设有固定槽（10）。

4.根据权利要求2所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述的导向盘（1）上设有若干个导向槽（12）与若干个下卡槽（13）；若干个导向槽（12）沿径向排列；下卡槽（13）位于联接盘（5）的边缘处，成半圆弧形；下卡槽（13）与导向槽（12）相互交错；导向盘（1）内的导向槽（12）、下卡槽（13）分别与联接盘（5）上的滑槽（9）、外卡槽（7）对齐。

5.根据权利要求1或2所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述的气动弹簧组件（2）包括接头（14），内圈气动人工肌肉（15），外圈气动人工肌肉（16）；所述的接头（14）为工字形，接头（14）垂直设有通气孔（22）；内圈气动人工肌肉（15）与外圈气动人工肌肉（16）呈半圆弧段；

所述的内圈气动人工肌肉（15）与接头（14）拼接形成内圈气动组件，每段内圈气动人工肌肉（15）之间相互隔断；外圈气动人工肌肉（16）与接头（14）拼接形成外圈气动组件，每段外圈气动人工肌肉（16）之间相互隔断；内圈气动组件与外圈气动组件之间相互隔断，内圈气动组件与外圈气动组件放置于内卡槽（6）与外卡槽（7）内；接头（14）的通气孔（22）从联接盘（5）上孔（8）向外侧延伸。

6.根据权利要求1所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述的钩爪（3）成条形，条形的钩爪（3）的一端向上弯，延伸出圆弧段一（17）；钩爪（3）上端面成内凹圆弧段二（18）；条形的钩爪（3）的底端设有勾尖（19）；钩爪（3）嵌置在导向盘（1）上的导向槽（12）与联接盘（5）内滑槽（9）内对齐。

7.根据权利要求5所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述的内圈气动人工肌肉（15）与钩爪（3）上的圆弧段一（17）相接触，外圈气动人工肌肉（16）与钩爪（3）上的圆弧段二（18）相接触，内圈气动人工肌肉（15）与外圈气动人工肌肉（16）通过气压产生椭圆或圆形变形，从而驱动钩爪（3）的沿径向的平动和摆动从而实现抓取力和抓取角度的控制。

8.根据权利要求1至4或6任意一项所述的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪，其特征在于：所述悬架（4）固定联接在联接盘（5）的上表面且与导向盘（1）上的导向槽（12）和联接盘（5）上的滑槽（9）相对齐，所述悬架（4）的两端分别设置有吊耳；钩爪（3）的圆弧段一（17）的上端面设有吊耳，钩爪（3）的圆弧段二（18）的前端设有吊耳；钩爪（3）上的吊耳与悬架（4）上的吊耳分别通过弹簧一（20）与弹簧二（21）相互连接。