[发明专利]一种全方位轮及全方位移动平台

权利要求书

1.一种全方位轮，包括驱动轴(1)和安装于所述驱动轴(1)上的轮体(2)，其特征在于：所述轮体(2)是由位于下部的圆锥台(21)和位于上部的侧面为球面的圆台(22)一体制成，所述圆锥台(21)和圆台(22)的大圆面等大且共面，所述圆锥台(21)的底部小圆面可旋转地安装在所述驱动轴(1)上，所述轮体(2)的个数为8个，其中四个轮体(2)组成第一组轮(3)，剩余四个轮体(2)组成第二组轮(4)，所述第一组轮(3)的四个轮体(2)关于所述驱动轴(1)的轴线呈中心对称分布，所述四个轮体(2)的圆锥台(21)的侧面依次相抵靠并形成封闭结构(5)，所述第二组轮(4)位于所述第一组轮(3)的左或右侧，所述第二组轮(4)的四个轮体(2)布置安装结构与所述第一组轮(3)相同，所述第一组轮(3)的四个轮体(2)的中轴线与所述第二组轮(4)的四个轮体(2)的中轴线以45度角度差交错分布，所述第二组轮(4)的外轮廓线沿着驱动轴(1)轴线方向映射在第一组轮(3)的外轮廓线上时形成的轮廓线为完整的圆。

2.如权利要求1所述的全方位轮，其特征在于：所述圆台(22)侧面的球面上套有防滑套。

3.如权利要求2所述的全方位轮，其特征在于：所述轮体(2)借助销钉(23)安装在所述驱动轴(1)上，所述轮体(2)中部沿着轴线方向开有贯穿的安装孔(24)，所述驱动轴(1)上开有固定孔(11)，所述安装孔(24)为台阶孔，所述销钉(23)的销帽抵靠在台阶孔的台阶上，所述销钉(23)的销杆部分穿过台阶孔插入到驱动轴(1)上的固定孔(11)内，所述销杆与固定孔(11)为过盈配合，所述轮体可相对于销杆自由转动。

4.如权利要求2或3所述的全方位轮，其特征在于：所述轮体(2)采用尼龙材料制成，所述驱动轴(1)采用45号钢制成。

5.一种全方位移动平台，使用如权利要求1-4任意一项所述的全方位轮，其特征在于：包括移动平台(6)和位于移动平台(6)下方的三个所述全方位轮，三个所述全方位轮驱动轴(1)的轴线相交于一点构成三个相等的夹角，所述驱动轴(1)可旋转地固定在所述移动平台(6)的下方，三个所述驱动轴(1)分别由固定在移动平台(6)上的三个伺服电机(7)驱动，所述三个伺服电机(7)与控制器相连。

6.如权利要求5所述的全方位轮，其特征在于：所述移动平台(6)的下方设有用于安装所述驱动轴(1)的轴座(12)和用于安装所述伺服电机(7)的电机座(71)，所述驱动轴(1)可转动地安装在所述轴座(12)上，所述驱动轴(1)的一端设有从动轮(13)，所述伺服电机(7)主轴上设有主动轮(72)，所述主动轮(72)通过皮带轮与所述从动轮(13)相连，所述伺服电机(7)主轴轴线与其驱动的驱动轴(1)轴线平行。

7.如权利要求5所述的全方位轮，其特征在于：所述移动平台(6)的下方设有用于安装所述驱动轴(1)的轴座(12)，所述驱动轴(1)可转动地安装在所述轴座(12)上，所述移动平台(6)的上方设有用于安装所述伺服电机(7)的电机座(71)，所述伺服电机(7)主轴上设有主动轮(72)，所述驱动轴(1)的一端设有从动轮(13)，所述主动轮(72)通过皮带轮与所述从动轮(13)相连。

8.如权利要求7所述的全方位轮，其特征在于：所述移动平台(6)上开有用于所述皮带轮穿过的通孔，所述伺服电机(7)主轴轴线与其驱动的驱动轴(1)轴线平行。