[发明专利]一种全自动全向无人叉车

说明书

技术领域

本发明涉及一种全自动全向无人叉车。

背景技术

随着现代物流行业的突飞猛进，叉车在实际中的用途越来越大，传统叉车虽然具有一定的机动性和灵活性，但也存在不可忽视的缺陷，比如转弯半径过大，特别是在狭小空间内的运行困难，降低了空间的利用率。同时，传统叉车需要人工操作，在人工操作过程中，会存在人为的误操作，事故率比较高。

发明内容

针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种全自动全向无人叉车。

为实现上述目的，本发明提供一种全自动全向无人叉车，包括：

叉车底盘，其底部安装有两组麦克纳姆轮；

电池仓，其安装在所述叉车底盘上部；

支架，其安装在所述叉车底盘正面；其中所述支架上部安装有导航装置与3D视觉装置，所述支架正面还安装有门架装置、稳定装置；

所述导航装置，用于引导叉车行走；

所述3D视觉装置用于叉取货物时定位；

所述稳定装置位于所述门架装置中部，用于控制货物稳定，其末端固定在所述叉车底盘内部。

作为本发明进一步改进，所述叉车底盘内部安装有接收所述导航装置、所述3D视觉装置所发出信号的ARM主控制板。

作为本发明进一步改进，所述支架中部与所述叉车底盘之间安装有油缸。

本发明的有益效果为：全自动全作为本发明进一步改进，所述支架中部与所述叉车底盘之间安装有油缸。向无人导航叉车在麦克纳姆轮的作用下，能实现在平面上三自由度的全向移动，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内自由行走，能够在狭小空间内进行有效的全向移动，使叉车以期望的速度和方向灵活的运行，平台能够在场外进行远程启停的操控，不需其他的人为干预就能完成路径的规划。

附图说明

图1为本发明一种全自动全向无人叉车的结构示意图；

图2为本发明一种全自动全向无人叉车的流程框图。

图中：1、叉车底盘；2、麦克纳姆轮；3、电池仓；4、3D视觉装置；5、导航装置；6、门架装置；7、稳定装置。

具体实施方式

如图1所示，本发明实施例所述的一种全自动全向无人叉车，包括：叉车底盘1，其底部安装有两组麦克纳姆轮2；电池仓3，其安装在所述叉车底盘1上部；支架，其安装在所述叉车底盘1正面；其中所述支架上部安装有导航装置5与3D视觉装置4，所述支架正面还安装有门架装置6、稳定装置7；所述导航装置5，用于引导叉车行走；所述3D视觉装置4用于观叉取货物时定位；所述稳定装置7位于所述门架装置6中部，用于控制货物稳定，其末端固定在所述叉车底盘1内部。所述叉车底盘1内部安装有接收所述导航装置5、所述3D视觉装置4所发出信号的ARM主控制板。所述支架中部与所述叉车底盘1之间安装有油缸。全自动全向无人导航叉车在麦克纳姆轮的作用下，能实现在平面上三自由度的全向移动，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内自由行走，能够在狭小空间内进行有效的全向移动，使叉车以期望的速度和方向灵活的运行，平台能够在场外进行远程启停的操控，不需其他的人为干预就能完成路径的规划。

如图2所示，激光雷达及其他传感器将信号传输给移动平台ARM主控板，移动平台ARM主控板在将信号传送给行进机构与WIFI无线通讯装置子结点，所述WIFI无线通讯装置子节点在将信号传给WIFI无线通讯装置终端控制结点，所述WIFI无线通讯装置终端控制结点将信号传给台外的上位机。