[发明专利]力检测装置和机器人

说明书

技术领域

本发明涉及力检测装置以及机器人。

背景技术

近年来，以生产效率提高为目的，正在推进在工厂等生产设施导入工业用机器人。作为这种工业机器人，对铝板等母材实施机械加工的工作机械为代表。在该工作机械中内置有实施机械加工时检测对母材的力的力检测装置。

作为这种力检测装置的一个例子，专利文献1对检测所施加的压力的力检测装置(压力传感器)进行了记载。该力检测装置具备第1外壳、与第1外壳对置配置的第2外壳、对第1外壳与第2外壳的缝隙进行密封的由氟树脂等构成的密封部件(封固部件)、以及设置在被第1外壳、第2外壳和封固部件划分出的压力检测室内的检测元件。而且，记载了通过设置密封部件，能够提高压力检测室的气密性，并能够防止异物的侵入。

专利文献1：日本特开2013－2945号公报

然而，在专利文献1所记载的力检测装置中，密封部件在力检测装置的压缩方向上被配置在第1外壳与第2外壳之间。因此，起因于密封部件的热膨胀，对输出漂移的影响变大。结果存在即使在未受到外力的情况下，因使用力检测装置的外部环境的温度变化，输出由密封部件的热膨胀所引起的无用信号，检测精度降低这样的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种减少密封部件对温度漂移的影响，并具有优异的检测精度的力检测装置以及机器人。

这种的通过下述的本发明来实现。

应用例1

本发明所涉及的力检测装置具备第1基部；第2基部，其相对于上述第1基部沿着第1方向被配置；密封部件，其从与上述第1方向正交的第2方向观察，被设置在上述第1基部与上述第2基部重叠的部分，并与上述第1基部和上述第2基部一起形成密闭空间；以及压电元件，其被设置在上述密闭空间内，上述密封部件的纵弹性系数比上述第1基部的纵弹性系数以及上述第2基部的纵弹性系数高。

由此，能够提供一种减少密封部件对温度漂移的影响，并具有优异的检测精度的力检测装置。

应用例2

在本发明所涉及的力检测装置中，上述密封部件与上述第1基部接触的面积比与上述第2基部接触的面积小。

由此，能够容易地组装第1基部和第2基部，并能够通过密封部件更可靠地密封第1基部与第2基部的缝隙。 

应用例3

在本发明所涉及的力检测装置中优选，上述密封部件具有第1部位、和与上述第1部位相比沿着上述第1方向的长度较短的第2部位。

由此，能够容易地组装第1基部和第2基部，并能够通过密封部件更可靠地密封第1基部与第2基部的缝隙。 

应用例4

在本发明所涉及的力检测装置中优选，从上述第2方向观察，上述第1基部的一部分遍及上述第2基部的整周而与上述第2基部的一部分重叠。

由此，能够通过密封部件可靠地密封第1基部与第2基部的缝隙。 

应用例5

在本发明所涉及的力检测装置中优选，上述密封部件为环状。

由此，能够通过密封部件可靠地密封第1基部与第2基部的缝隙并且，能够防止检测由密封部件的热膨胀所引起的不必要的应力。

应用例6

在本发明所涉及的力检测装置中优选，上述压电元件包括水晶。

由此，力检测装置难以受到温度的变动所带来的影响，因此，能够正确地检测外力。

应用例7

在本发明所涉及的力检测装置中优选，具备多个上述压电元件。

由此，能够检测施加于力检测装置的外力，即，6轴力(α、β，γ轴方向的平移力成分以及绕α、β、γ轴的旋转力成分)。

应用例8

本发明所涉及的机器人的特征在于，具备手臂；末端执行器，其被设置在上述手臂上；以及力检测装置，其被设置在上述手臂与上述末端执行器之间，对施加于上述末端执行器的外力进行检测，上述力检测装置具备：第1基部；第2基部，其相对于上述第1基部沿着第1方向被配置；密封部件，其从与上述第1方向正交的第2方向观察，被设置在上述第1基部与上述第2基部重叠的部分，并与上述第1基部和上述第2基部一起形成密封空间；以及压电元件，其被设置在上述密闭空间内，上述密封部件的纵弹性系数比上述第1基部的纵弹性系数以及上述第2基部的纵弹性系数高。

由此，由于机器人具备的力检测装置减少温度漂移的影响，并具有优异的检测精度，所以根据这样的机器人，能够准确地检测外力，并适当地进行末端执行器的作业。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的力检测装置的第1实施方式的剖视图。