[发明专利]地磁室内定位基准图数据采集的方法与装置

权利要求书

1.地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，包括：

获取待采集室内空间的空间坐标数据并将其上传至数据库中；

在所述空间坐标数据中选取一点作为起始点，驱动数据采集装置在所述待采集室内空间内移动并采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据值和所述空间坐标值绑定并上传至数据库中；

预先设定一地磁数据阈值，当所述地磁数据值大于所述地磁数据阈值时，将所述地磁数据值标记为异常地磁数据值；

获取所述待采集室内空间图形数据中的尺寸信息，并将其上传至所述数据库中；控制器根据所述尺寸信息和所述起始点生成一预定规划路径，驱动所述数据采集装置沿所述预定规划路径移动并采集所述预定规划路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值；

当所述空间坐标值不在所述预定规划路径上时，所述控制器根据一校准路径驱动所述数据采集装置回归到所述预定规划路径上；所述校准路径生成过程为：从所述数据库中调取所述空间坐标值和所述预定规划路径，将所述空间坐标值和所述预定规划路径上的相应位置进行比对，生成所述校准路径。

2.如权利要求 1 所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，生成所述预定规划路径的过程还包括：

当所述预定规划路径中存在有障碍物时，所述控制器从所述数据库中调取障碍物空间坐标值，所述控制器根据所述障碍物空间坐标值生成避让所述障碍物的避让路线；所述控制器将所述避让路径替换至所述预定规划路径中的相应位置处，生成可避让所述障碍物的预定规划路径。

3.如权利要求 1 所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，所述数据采集装置包括一测距传感器，所述测距传感器用于测量其与障碍物之间的距离值并将其上传至所述数据库中；

所述数据库中还预先存有一安全值；

当所述距离值≤所述安全值时，所述控制器控制驱动所述数据采集装置转向；直至所述距离值＞所述安全值时，所述控制器根据所述校准路径驱动所述 数据采集装置回归到所述预定规划路径上。

4.如权利要求 1 所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，当多个所述地磁数据值大于所述地磁数据阈值时，更新所述地磁数据阈值并将更新后的地磁数据阈值上传至所述数据库中。

5.如权利要求 1 到 4 任一项所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法所 采用的地磁室内定位基准图数据采集装置，其特征在于，包括：

数据库，其存储有待采集室内空间的空间坐标数据和一地磁数据阈值；

控制器，其用于向驱动模块发送移动命令；所述控制器从所述数据库中调取所述空间坐标数据，并从所述空间坐标数据中选取一点作为移动命令的起始点；

驱动模块，其接收所述控制器的移动命令，并驱动数据采集装置按照所述移动命令移动；

所述数据采集模块，其包括一地磁传感器；所述地磁传感器在所述数据采集模块移动的过程中采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据值和所述空间坐标值绑定上传至数据库；

数据校准模块，从所述数据库中调取所述地磁数据值和所述地磁数据阈值，并对所述地磁数据值和所述地磁数据阈值进行比较，将大于所述地磁数据阈值的所述地磁数据值标记为异常地磁数据值；

所述控制器可预先生成一预定规划路径，所述控制器根据所述预定规划路径向所述驱动模块发送移动命令；所述预定规划路径的生成过程为：所述数据库中还预存有所述待采集室内空间图形数据中的尺寸信息；所述控制器从所述数据库中调取所述尺寸信息和所述起始点的空间坐标生成一预定规划路径并将所述预定规划路径上传至所述数据库中；

路径校准模块从所述数据库中调取所述空间坐标值和所述预定规划路径，并将所述空间坐标值与所述预定规划路径进行比对；当所述空间坐标值不在所述预定规划路径上时，所述路径校准模块根据所述空间坐标值和所述预定规划路径上的相应位置的空间坐标值生成一校准路径并将所述校准路径上传至所述控制器中；所述控制器接收所述校准路径并根据所述校准路径向所述驱动模块发送校准命令；所述驱动模块接收所述校准命令并驱动所述数据采集模块回归至所述预定规划路径上。