[发明专利]工业用机器人

说明书

提供一种工业用机器人(1)，该工业用机器人(1)具备在伺服电动机(19)与动力输出部(2)之间配置有动力传递部的驱动轴，该工业用机器人(1)具备与伺服电动机一体地组装的第一制动部(17)以及以相对于动力传递部的动力传递路径分叉的方式连结于动力传递部的第二制动部(20)。使用第一制动部和第二制动部这两者进行驱动轴的制动。

技术领域

本发明涉及一种具有包括制动部的驱动轴的工业用机器人。

背景技术

图9是一般的工业用机器人的侧视图。图9所示的工业用机器人100是六轴垂直多关节机器人，具有六个驱动轴J1～J6。在机器人臂101的前端部安装有用于把持或者载置工件W的手102。通过适当地驱动六个驱动轴，使手102移动到期望位置，由此搬运工件W。

图10是图9所示的一个驱动轴J3的放大图。在图10所示的驱动轴J3中，在伺服电动机9与机器人臂101之间配置有多个齿轮1～4和减速机5。伺服电动机9由电动机主体8以及与电动机主体8成一体的制动部7构成。

在使机器人100动作时，使制动部7为解除状态，并且驱动电动机主体8来进行位置控制。而且，在需要紧急停止机器人100时、例如在回避危险时、停电、发生故障时，使用制动部7对驱动轴J3进行制动。

在图9中，在伺服电动机9中组装有一个制动部7。在日本特开2009-95939号公报中，一个制动部和一个追加制动部直列地组装在伺服电动机中，由此提高制动力。

然而，在以往技术中，在制动部7自身发生故障的情况下，不能安全地使机器人100制动。在这种情况下，如图9中箭头所示，机器人臂101由于重力而绕驱动轴J3向下方转动，由此，存在由于机器人臂101自身而导致周边设备损伤、或者工件W从手102滑落使得周边设备损伤的可能性。

另外，在日本特开2009-95939号公报所公开的结构中，追加制动部插入配置在驱动轴的动力传递路径。因此，即使在追加制动部发生故障、或者不需要追加制动部而需要将其拆卸的情况下，如果是将追加制动部拆卸的状态则也无法驱动机器人。另外，追加制动部的更换作业也繁杂。

另外，在伺服电动机内部能够组装两个制动部。然而，在该情况下，伺服电动机的结构变得特殊，因此伺服电动机的价格增高。并且，即使在两个制动部中的一个制动部发生故障的情况下，也无法只单独更换一个制动部。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种更换作业容易的制动部以不被插入到动力传递路径的方式被追加安装的安全的工业用机器人。

发明内容

为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种具备在伺服电动机与动力输出部之间配置有动力传递部的驱动轴的工业用机器人，该工业用机器人具备：与上述伺服电动机一体地组装的第一制动部；以及第二制动部，其以相对于上述动力传递部的动力传递路径分叉的方式连结于上述动力传递部，其中，使用上述第一制动部和上述第二制动部这两者进行上述驱动轴的制动。

根据第二方式，在第一方式中，上述第一制动部和上述第二制动部分别具有单独进行上述驱动轴的制动的功能。

根据第三方式，在第一方式中，还具备用于上述第一制动部的第一控制电路以及用于上述第二制动部的第二控制电路。

本发明的这些目的、特征及优点以及其它目的、特征及优点根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明会变得更明确。

附图说明

图1是基于本发明的工业用机器人的立体图。

图2是本发明的第一实施方式中的一个驱动轴的放大图。

图3是局部示出基于本发明的工业用机器人的控制装置的框图。

图4是本发明的第二实施方式中的一个驱动轴的放大图。