[发明专利]一种基于摄像机网络的室内单目标定位方法

权利要求书

1.一种基于摄像机网络的室内单目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，摄像机映射关系建模：采用基于特征点识别的摄像机映射关系建模方法，建立摄像机网络中C个摄像机的映射关系模型，C取值为自然数；

步骤2，视频采集：采集摄像机网络中C个摄像机的视频V^c，c＝1,2,...,C；

步骤3，目标发现：采用基于图像块相关性的目标检测方法，对采集得到的C个视频进行目标检测，如果有目标则执行步骤4，否则返回步骤2；

步骤4，摄像机选择：在发现目标的视频中，选择目标面积最大的视频V^T作为目标定位使用的视频，1≤T≤C；

步骤5，目标跟踪：采用基于序列遗传算法的目标跟踪方法实现视频V^T中的目标跟踪；

步骤6，特征点计算：根据目标跟踪的结果，计算目标的图像坐标；

步骤7，目标定位：根据目标的图像坐标，利用摄像机映射关系模型计算目标的物理坐标，并在物理平面图上完成目标标绘；

步骤8，摄像机切换：执行摄像机切换判断，当不需要切换摄像机时执行步骤9，否则返回步骤2；

步骤9，读取视频的下一帧。

2.根据权利要求1所述的基于摄像机网络的室内单目标定位方法，其特征在于，步骤1中基于特征点识别的摄像机映射关系建模方法的步骤为：

步骤1-1，对于摄像机网络中的摄像机c，选择其采集的视频V^c中的初始帧图像采用SIFT算法检测中的尺度空间极值点，并通过拟和三维二次函数定位极值点，获得每个极值点的图像坐标；

步骤1-2，从以上极值点中选择地平面上不处于一条直线的4个点p₁，p₂，p₃，p₄作为图像特征点，其图像坐标分别为(x₁,y₁)，(x₂,y₂)，(x₃,y₃)，(x₄,y₄)；

步骤1-3，根据图像特征点坐标，在物理平面图中标定其对应的点P₁，P₂，P₃，P₄，其物理坐标分别为(X₁,Y₁,Z₁)，(X₂,Y₂,Z₂)，(X₃,Y₃,Z₃)，(X₄,Y₄,Z₄)；

步骤1-4，利用图像坐标(x₁,y₁)，(x₂,y₂)，(x₃,y₃)，(x₄,y₄)和对应的物理坐标 (X₁,Y₁,Z₁)，(X₂,Y₂,Z₂)，(X₃,Y₃,Z₃)，(X₄,Y₄,Z₄)，基于摄像机透视投影模型，建立图像坐标到物理坐标的映射关系模型L^c；

步骤1-5，对摄像机网络中的每个摄像机c都执行步骤1-1至步骤1-4，得到映射关系模型L^c，完成C个摄像机的映射关系建模。