[发明专利]单自由度圆齿轮变曲柄七杆花卉移栽机构

权利要求书

1.单自由度圆齿轮变曲柄七杆花卉移栽机构，包括七杆花卉移栽机构和圆齿轮传动机构，其特征在于：

所述的七杆花卉移栽机构包括第一曲柄、第一连杆、第三连杆、第二连杆、第二曲柄和滑块；所述第一曲柄的一端固定在常速电机的输出轴上，另一端与第一连杆的一端铰接；第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接；所述第三连杆的一端与第二连杆的中部铰接，另一端与滑块铰接；第二连杆的另一端自由设置；所述的滑块与第二曲柄通过滑动副连接；所述的圆齿轮传动机构包括主动圆齿轮、从动圆齿轮和凸轮；所述的主动圆齿轮与第一曲柄固定；所述的从动圆齿轮与机架铰接，并与主动圆齿轮啮合；所述的主动圆齿轮与从动圆齿轮的传动比为1:1；所述的凸轮固定在机架上；第二曲柄与从动圆齿轮固定，第二曲柄的回转中心为从动圆齿轮与机架的铰接中心；滑块与凸轮的滑槽通过凸轮副连接。

2.根据权利要求1所述的单自由度圆齿轮变曲柄七杆花卉移栽机构，其特征在于：所述第二连杆自由设置的一端端点形成双环扣轨迹；所述的双环扣轨迹为封闭且带有两个环扣的平面圆滑曲线，包括依次顺序首尾连接的入钵段、取苗段、运苗段、植苗段和回复段；取苗段的起始段平行于穴盘盘口下侧壁且直线度为1mm/10mm；植苗段的起始段竖直设置且直线度为1mm/10mm；入钵段为取苗段的过渡段。