[发明专利]大视场下手术器械的自动跟踪定位方法

权利要求书

1.大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、使用机械臂控制双目视觉系统运动来获取大视场，在大视场下对手术器械进行自动跟踪；

步骤2、根据机械臂自身舵机的位置关系确定双目视觉系统的空间位置；

步骤3、通过空间坐标变换对手术器械进行定位。

2.根据权利要求1所述的大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，其特征在于：在步骤1中，所述双目视觉系统包括两个摄像头和支架，所述支架用于固定摄像头的位置，所述支架固定于机械臂上部的运动端，所述双目视觉系统用于获取手术器械在双目视觉系统坐标系下的三维坐标和方向。

3.根据权利要求1所述的大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，其特征在于：在步骤1中，所述机械臂控制双目视觉系统运动是指：机械臂根据手术器械在双目视觉系统坐标系下的三维坐标和方向，通过改变自身舵机的转动角度来改变位于其上部运动端的双目视觉系统在绝对空间中的三维坐标和方向；所述的在大视场下对手术器械的自动跟踪是指：手术器械的一部分移动到双目视觉系统的有效视场外时，机械臂将跟随手术器械运动，使双目视觉系统的有效视场能完全覆盖手术器械。

4.根据权利要求3所述的大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，其特征在于：所述的双目视觉系统的有效视场是指：在两个摄像机均能拍摄到的区域中，能够实现对手术器械精确定位的区域。

5.根据权利要求1所述的大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，其特征在于：在步骤2中，所述机械臂自身舵机的位置关系，是由机械臂的每个舵机的转动角度所确定的，即机械臂运动后，可根据其每个舵机的旋转角度确定整个机械臂的三维空间坐标；所述的双目视觉系统的空间位置，由机械臂上部运动端的舵机位置所确定。

6.根据权利要求1所述的大视场下手术器械的自动跟踪定位方法，其特征在于：在步骤3中，所述空间坐标变换是指，把手术器械在双目视觉系统坐标系下的三维坐标和方向转换到绝对的三维空间坐标系中。