[发明专利]计算装置

说明书

一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。

技术领域

本发明涉及一种计算装置，用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点。

背景技术

以往，在进行窄间隙的多层多道电弧焊时，进行如下操作：将焊接线分割成多个焊接区间，并调整成焊接线的端部所形成的直线相对于焊接线具有倾斜角(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-178153号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述以往的例子中，为了进行窄间隙的多层多道焊，多条焊接线存在于同一平面上。其结果是，当使焊接线的端部所形成的直线相对于焊接线具有一定的倾斜角时，通过使用正下方的焊接线的焊接起点或焊接终点，能够容易地确定出各焊接线的焊接起点或焊接终点。

而另一方面，在多条焊接线不存在于同一平面上的多层多道焊中，与上述专利文献1同样地使焊道(bead)端的端点所形成的平面、即端面相对于焊接线方向具有倾斜角时，存在着无法与上述专利文献1同样地确定出焊接轨迹的端点的位置的问题。

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种计算装置，即使在上述端面相对于焊接线方向有所倾斜的情况下，该计算装置也能够计算出焊接轨迹的端点。

用于解决技术问题的方案

为了实现上述目的，基于本发明的计算装置用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点，其特征在于，具备：存储部，用于存储端面倾斜信息、以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息是关于多层多道焊中的焊道端所形成的平面、即端面相对于焊接线方向的倾斜度的信息；端面计算部，使用端面倾斜信息以及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面的位置；以及端点计算部，用于计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点，并将其保存到存储部中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是，由端面计算部计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。

基于这种结构，在多条焊接线不存在于同一平面上的多层多道焊中，即使在焊道端所形成的平面、即端面相对于焊接线方向倾斜的情况下，也能够计算出焊接轨迹的端点。因此，通过使用这样计算出来的端点进行多层多道焊，能够进行端面相对于焊接线方向倾斜的多层多道焊，并且，例如能够防止在该端面处焊缝金属下垂。

另外，在基于本发明的计算装置中，还可以是：在多层多道焊中，各母材的面方向与各层之间的角度相同。

基于这种结构，例如在以使各层与坡口深度方向垂直的方式进行多层多道焊时，能够计算出焊接轨迹的端点。

另外，在基于本发明的计算装置中，还可以是：在多层多道焊中，各层平行于任意一个母材的面方向平行。

基于这种结构，例如在以使各层平行于任意一个坡口面的方式进行多层多道焊时，能够计算出焊接轨迹的端点。