[发明专利]自动运输矿车

说明书

技术领域

本发明涉及矿山作业领域，具体而言，涉及自动运输矿车。

背景技术

车辆运输是当前第一产业和第二产业中较为重要的部分。将原料开采之后运送到指定地点，并最终将原料运送到加工厂，或者是使用者手中的工具便是运输车辆。

种植业是第一产业中非常重要的一个组成部分。种植业主要是利用植物的生活机能，通过人工培育的方式取得粮食、副食品、饲料和工业原料行业。所种植的品种包括各种农作物、林木、果树、药用和观赏等植物。有粮食作物、经济作物、蔬菜作物、绿肥作物、饲料作物、牧草、花卉等园艺作物。在机械化的农作物采集时(如小麦收割)，需要使用收割机、运输机等器械对小麦进行批量收割和运输。

采矿业是第二产业中非常重要的一个组成部分。采矿工程分为煤矿类和非煤矿类。采矿(ore mining)是自地壳内或地表开采矿产资源的技术和科学。一般指金属或非金属矿床的开采，广义的采矿还包括煤和石油的开采及选矿。其实质是一种物料的选择性采集和搬运过程。采矿工业是一种重要的原料采掘工业，如金属矿石是冶金工业的主要原料，非金属矿石是化工原料和建筑材料，煤和石油是重要的能源。多数矿石需经选矿富集，方能作为工业原料。采矿的过程中，在进行矿物开采之后，便要使用矿车将矿物运送回指定的地点进行选矿等后续操作。

大部分的运输工作是由司机操作货车来完成的，但很多情况下，司机均是在从事着重复的劳动，如由地点A出发，将货物运送的地点B，大部分的情况下，司机的运送线路是唯一确定的，这也就造成了司机运输的工作效率不够高。

发明内容

本发明的目的在于提供自动运输矿车，以提高运输的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了自动运输矿车，包括：

车厢、驱动模块、重量检测模块、定位模块和转向模块；

第一重量检测模块，用于当检测到车厢的总重量超过预设重量阈值时，生成驱动信号；

定位模块，用于确定所述车厢当前所处的位置信息；

转向模块，用于根据所述车厢当前所处的位置信息和预先获取的行进路线，调整车轮转向；

驱动模块，用于在获取到所述驱动信号时，驱动所述车轮转动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：超声波测距模块，用于根据发射超声波的时间和接收返回波的时间测量所述车厢与障碍物的距离；

第一距离判断模块，用于当所述车厢与障碍物的距离小于预设的距离阈值时，生成停止信号；

驱动模块，还用于当获取到停止信号时，控制所述车轮停止。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：

电源模块，用于向所述第一重量检测模块、所述定位模块、所述转向模块和所述驱动模块供电；

电源检测模块，用于当所述电源模块的剩余电量低于预设的电能阈值时，生成第一报警信号；

第一报警模块，用于当获取到所述第一报警信号时，执行预设的报警动作。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：

无线信号接收模块，用于接收无线信号，所述无线信号是设置于被跟随物上的无线发射信标每隔预定的一段时间发出的；

位置计算模块，用于每次接收到所述无线信号时，根据所述无线信号的强弱，计算被跟随物的位置；

行进路线计算模块，用于每次接收无线信号时，根据被跟随物的位置和所述车厢的位置，计算所述行进路线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述无线信号接收模块包括设置在所述车厢上不同位置的至少三个接收天线，所述接收天线包括全向天线和定向天线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述位置计算模块包括：

第一计算单元，用于根据每个所述接收天线所接收到的无线信号的强弱，分别计算每个所述接收天线与无线发射信标的距离；

第二计算单元，用于根据每个接收天线与所述无线发射信标的距离计算被跟随物的位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，还包括距离计算模块，用于根据每次接收无线信号时，根据被跟随物的位置和所述车厢的位置计算车厢与被跟随物之间的安全距离；

速度调整模块，用于根据所述安全距离和预先获取的车厢移动速度调整所述车轮转速。