[发明专利]大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置

权利要求书

1.一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征在于，包括：滑动设置于地面轨道上的至少两组定位机构以及与定位机构相连的待调姿构件，其中：

所述的定位机构包括：轨道车底架以及由下而上依次设置于轨道车底架上的摆动平台机构、横向驱动机构、俯仰平台机构和构件转动机构；

所述的摆动平台机构包括：两个x轴方向的驱动机构以及设置于其上的摆动平台和y轴方向的滑轨；

所述的横向驱动机构包括：一个y向的驱动机构和一个横向调姿台；

所述的俯仰平台机构包括：两个z轴方向的机构驱动、x方向的滑轨以及设置于其上的俯仰平台；

所述的构件转动机构包括：托台和与之相连的C字型托架机构。

2.根据权利要求1所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，当所述的轨道车底架上设有驱动机构，则该轨道车底架构成主动移动副，否则构成从动移动副；当所述的C字型托架机构与待调姿构件相连且其上设有绕所述待调姿构件的轴线旋转的驱动机构，则该构件转动机构构成主动转动副，否则构成从动转动副；各个定位机构中的摆动平台机构、横向运动机构和俯仰平台机构均为主动运动副，两个构件转动机构中至少一个为主动转动副，其余为被动转动副，两个轨道车底架中至少一个为主动移动副。

3.根据权利要求2所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，每个所述的定位机构上具有五个主动运动副。

4.根据权利要求2所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，所述的主动运动副通过伺服电机驱动丝杠导轨机构实现。

5.根据权利要求2所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，所述的主动转动副通过伺服电机齿轮或伺服电机驱动丝杠导轨机构实现。

6.根据权利要求1或2所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，所述的轨道车底架包括：轮对、轨道方向驱动和轨道车底架，该轨道车底架置于地面轨道上，对接装配过程中锁死轮对固定在轨道上。

7.根据权利要求1所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，所述的待调姿构件为筒形薄壁构件，该筒形薄壁构件和多个C字型托架之间分别通过C字型圆弧型面接触连接，多个定位机构的C字型托架对齐并连接。

8.根据权利要求1所述的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，其特征是，所述的运动副采用旋转编码器或安装光栅尺作为位移传感器。