[发明专利]一种抓取式托盘自动分配装置

权利要求书

1.一种抓取式托盘自动分配装置，包括机架(1)，所述机架(1)底部设为便于固定的基座(10)，其特征在于：该装置还包括升降机构(2)、水平复合移动机构(3)和抓取机构(4)；所述升降机构(2)安装在机架(1)上，所述水平复合移动机构(3)与所述升降机构(2)相连并跟随升降机构(2)上下移动，所述抓取机构(4)安装在水平复合移动机构(3)下侧。

2.根据权利要求1所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述升降机构(2)包括构成升降配合的驱动装置(20)与升降框架(21)；所述驱动装置包括升降连接板(207)，所述升降框架(21)呈悬置状设置在所述升降连接板(207)上。

3.根据权利要求2所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述驱动装置还包括设置在机架(1)上的伺服电机(200)与减速机(201)；所述减速机(201)的输出端连接有传动轴(202)，所述传动轴(202)的两端通过轴承(203)穿设固定于机架(1)上部；所述驱动装置还包括分设在传动轴(202)两端的两个提升链轮(204)，所述机架(1)的下侧设置有分别与两个提升链轮(204)相对应设置的两个从动轮(206)，相对应的提升链轮(204)和从动轮(206)之间环绕有提升链条(205)；所述升降连接板(20)与两个提升链条(205)固定联接在一起。

4.根据权利要求2或3所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述升降机构(2)还包括使升降连接板(20)稳定地上下移动的平稳导引机构，所述平稳导引机构包括固设在机架(1)上的两根并行设置的导向光轴(22)，还包括设置在升降连接板(20)上的直线轴承(23)，所述直线轴承(23)分别穿设于两根导向光轴(22)上。

5.根据权利要求3所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述水平复合移动机构(3)包括轨道(30)以及用于将轨道(30)与升降框架(21)固定联接在一起的固定框架(300)；所述轨道(30)的下侧设有与轨道(30)构成相对平行移动的主框架(31)，所述轨道(30)上固定设置有驱动主框架(31)平移的主框架动力部件；所述主框架(31)的下侧设有与主框架(31)构成相对平行移动的副框架(34)，且所述主框架(31)上固定设置有驱动副框架(34)平移的副框架动力部件。

6.根据权利要求5所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述主框架(31)通过导向轮组件在轨道(30)上相对平行移动，所述导向轮组件包括彼此配合以实现主框架(31)在轨道(30)上固定、限位、导向运行的承重导向轮组件(36)、限位导向轮组件(37)、安全导向轮组件(38)，所述轨道(30)上设有与所述限位导向轮组件(37)相配合的挡块或凸起。

7.根据权利要求5或6所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述主框架动力部件为固设在轨道(30)上的无杆滑台气缸(32)；所述副框架动力部件为固设在主框架(31)上的直线电机(35)。

8.根据权利要求5所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述抓取机构(4)由固设在副框架(34)上的抓取机械手构成；所述抓取机械手包括定位整形组件(40)和抓取爪手组件(41)；所述定位整形组件(40)对称设置在副框架(34)的两侧，且每个定位整形组件均包括整形气缸(400)与由整形气缸(400)驱动的定位板(401)；所述抓取爪手组件(41)对称设置在副框架(34)的另外两侧，且每个抓取爪手组件(41)均包括夹紧气缸(411)与由夹紧气缸(411)驱动的抓取爪手(410)；彼此对称设置的定位板(401)以及彼此对称设置的抓取爪手(410)所共同围成的区域与待抓取的托盘的形状相吻合。

9.根据权利要求8所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：本装置还包括控制机构，所述控制机构包括PLC控制器以及电连接在PLC控制器输出端的便于人工操作的触摸屏；所述PLC控制器还与伺服电机驱动器、伺服电机制动器、直线电机(35)以及光电开关电连接。

10.根据权利要求9所述的一种抓取式托盘自动分配装置，其特征在于：所述抓取机械手上还设有测距光电传感器和光电开关，所述测距光电传感器和光电开关均与所述PLC控制器电连接。