[发明专利]一种在虚拟遥杆触摸屏对多旋翼飞行器盲操的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种在虚拟遥杆触摸屏对多旋翼飞行器盲操的控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，纷繁的娱乐、休闲工具层出不穷。从古代开始，人们就一直幻想着可以翱翔天空，因此才出现了风筝和孔明灯这样的飞行工具。随着内燃机的出现，进一步使得物体在空气中飞行的梦想成为可能。各种飞机、飞船、直升机、火箭和导弹等都诞生与成熟的工业背景下。但是这一类的飞行器并不能被大众广泛接触，它们背后总是拥有着庞大而复杂的支撑系统，使用代价极高。这些障碍并没有阻碍人们研发飞行器的道路，反而促进了小型飞行器的出现——多旋翼飞行器。这类飞行器大多采用四轴、六轴等偶数轴的螺旋桨作为机翼，在电机的带动下快速旋转，从而实现飞行的目的。飞行过程中，人为地通过遥控装置控制其飞行的速度和方向。通常情况下，飞行器与遥控装置均为配套使用。后来，随着智能手机和平板电脑的诞生，Android系统和IOS系统得到了用户的广泛使用，其可以自由下载应用软件的功能更是备受推崇。相应地，遥控装置不再局限于实体，而是逐渐演变成为一种应用软件，直接安装在各个客户端即可实现对飞行器的控制。该应用软件上设置有虚拟摇杆，供给用户操作，但是用户在使用虚拟摇杆来控制飞行器时，总是需要时不时地观察屏幕，才能确定虚拟摇杆的位置。针对以上现状，多旋翼飞行器的控制系统总是无可避免地存在以下缺陷：

(1)使用客户端控制飞行器时，总是需要有眼睛去确定虚拟摇杆的位置；

(2)确定虚拟摇杆位置的同时，无法监测飞行器的飞行状态；

(3)飞行器的实时操作性不强。

具体而言，在检测操作者手指位置而确定虚拟摇杆中心时，普通的虚拟摇杆技术一般由电容触摸屏作为触控板，然后使用软件虚拟技术，将用户的触控和滑动操作识别出来，并以图形界面的形式显示触控和滑动，而底层根据摇杆的触控情况或偏离位置而执行相应的控制操作。这些虚拟摇杆技术在用户的视线离开触屏幕后，变得难以操作，容易发生错位的操作；而且用户的手指在释放虚拟摇杆后，需先用眼睛确定虚拟摇杆的位置，然后按下手指才能够操作。这些局限性都严重影响了用户在使用多旋翼飞行器时的灵活性和实时控制能力。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种在虚拟遥杆触摸屏对多旋翼飞行器盲操的控制方法，该在虚拟遥杆触摸屏对多旋翼飞行器盲操的控制方法即使操作者的视线完全脱离触控设备，也可实现精准触控和滑动操作。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种在虚拟遥杆触摸屏对多旋翼飞行器盲操的控制方法；包括如下步骤：

①初始定位：在操作者手指触碰时检测操作者手指位置，以此确定虚拟摇杆中心位置；

②检测手势：检测操作者手指的滑动手势，确定对应的控制指令；

③连接操控：根据控制指令对多旋翼飞行器实时发送控制信号；

④动作变换：多旋翼飞行器根据接收到的控制信号进行动作变换。

所述控制指令包括加减速、左右转、俯仰和翻滚。

所述检测操作者手指位置、滑动手势，以及确定中心位置、确定控制指令是通过应用于IOS系统、Android系统或Windows系统上的APP实现的。

在操作者触碰的操作屏上，于居中正上处有飞行加锁功能虚拟按钮，于居中正下处有飞行解锁功能虚拟按钮。

所述飞行加锁功能可以锁定飞行器的电机，让虚拟摇杆无法控制飞行器；所述飞行解锁功能可以开启飞行器的电机，让虚拟摇杆可以控制飞行器。

所述实时发送控制信号通过蓝牙通信的方式实现。

所述飞行器为FlexBot飞行器。

本发明的有益效果在于：解决了用户的双手、双眼不能独立工作的弊端，使得虚拟摇杆位置随时手指位置变动，无需眼睛定位，保证用户操作具有更高的灵活性、实时可控性，从而更能享受多旋翼飞行器带来的愉悦感。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

本发明提供了一种在虚拟遥杆触摸屏对多旋翼飞行器盲操的控制方法；包括如下步骤：

①初始定位：在操作者手指触碰时检测操作者手指位置，以此确定虚拟摇杆中心位置；

②检测手势：检测操作者手指的滑动手势，确定对应的控制指令；

③连接操控：根据控制指令对多旋翼飞行器实时发送控制信号；

④动作变换：多旋翼飞行器根据接收到的控制信号进行动作变换。