[发明专利]一种基于kinect的新型分拣系统及其操作方法

权利要求书

1.一种基于kinect的新型分拣系统，包括传送带以及支架，所述传送带从支架下穿过，其特征在于，所述支架位于传送带的后方，在所述传送带前方侧部设置kinect体感传感器，在所述支架的顶部吊装有并联机械手，所述并联机械手通过固定平台固定在支架上，在所述kinect体感传感器的一侧设有PC端，所述PC端控制kinect体感传感器以及并联机械手。

2.如权利要求1所述的一种基于kinect的新型分拣系统，其特征在于，所述并联机械手包括单片机、步进电机组件、运动臂组件、运动平台以及机械爪，所述步进电机组件包括步进电机以及步进电机控制器；在所述固定平台的顶面上设置有单片机以及三个步进电机驱动器，在所述固定平台的底面上设置有三个步进电机，每个所述步进电机带动一运动臂组件动作，每个所述运动臂组件的下端同时固定在运动平台上，在所述运动平台的底面上设有机械爪，所述PC端控制单片机，所述单片机控制步进电机驱动器以及机械爪，所述步进电机驱动器控制步进电机。

3.如权利要求1所述的一种基于kinect的新型分拣系统，其特征在于，所述运动臂组件包括连接臂、上运动臂、下运动臂、上连接轴、下连接轴、关节球以及连接块，所述连接臂的一端套接在步进电机的轴上并随步进电机一同转动，其另一端与上运动臂的上端连接，所述上连接轴活动地套接在上运动臂的下端，所述关节球分别套在上连接轴以及下连接轴上，且分别位于上运动臂以及下运动臂的两侧，所述下运动臂的上端通过关节球与上连接轴连接，其下端通过另一关节球与下连接轴连接，所述连接块一端与下连接轴连接，其另一端与运动平台连接。

4.基于如权利要求1所述的一种基于kinect的新型分拣系统的操作方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）操作者在PC端中输入需要分拣的物体信息；（2）然后开启传送带，待分拣的物体放置在传送带上运输；（3）当待分拣的物体移动到设定位置时，被kinect体感传感器扫描到；（4）kinect体感传感器将扫描信息发送至PC端，PC端与存储的需要分拣的物体信息进行对比，若两者信息匹配则进入下一步骤；若不匹配，则此过程终止，对传送带上的下一个物体进行上一步骤；（5）PC端对机械爪进行抓取运动规划，计算出抓取轨迹；（6）PC端发送指令给单片机，单片机对三个步进电机进行协调控制,按照抓取轨迹实施物体的抓取。