[发明专利]自动导引车

说明书

技术领域

本发明关于一种自动导引车，尤其涉及通过在车头侧面安装第二感测器来消除弯道口的感测死角而避免了在弯道口发生碰撞且减少了通过弯道口的时间的自动导引车。

背景技术

在物流行业，制造行业以及生产加工等行业广泛应用自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)。在应用环境比较复杂的情况下，在AGV车的行驶路径上不可避免的会有障碍物，例如其他AGV车辆，传统的AGV车采用前置红外传感器作为检测障碍物模块，AGV车的检测障碍物模块与车头之间具有一段距离，这会导致在弯道口AGV车头突出轨道一段距离。当AGV车行驶至弯道口时，当前一辆AGV车转弯后，下一辆AGV车的红外感测器与前一辆AGV车之间会出现红外避障死角，发生碰撞事件。

传统的解决办法是使用无线管控，使AGV车依次通过弯道。但是使用无线管控方案，一辆AGV车通过弯道并甩直所用的时间约为10秒，当AGV车的行驶路径上布置弯道数量较多或者AGV车数量较多，则AGV车过弯道所浪费的时间也较多，从而减少了AGV车的周转次数。此外，无线信号容易受到干扰，信息传输过程中经常出现AGV车无法收到信号而导致碰撞的事件。

因此，有必要设计一种新的AGV车，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引车，其可通过在车头侧面安装第二感测器来消除弯道口的感测死角，从而有效避免在弯道口发生碰撞，并减少了通过弯道口的时间，增加了周转次数，进而减少了所需的自动导引车的数量，节约了成本。

为达到上述目的，本发明提供一种自动导引车，该自动导引车沿预设轨道行驶，该自动导引车具有车头，该自动导引车还包括：

第一感测器，设置于该车头的前端，用于侦测该第一感测器侦测范围内是否有物体存在，该第一感测器具有第一最远感测距离；

第二感测器，设置于该车头的第一侧，用于侦测该第二感测器侦测范围内是否有物体存在，该第二感测器具有第二最远感测距离；

控制系统，耦接于该第一感测器和该第二感测器，用于控制该自动导引车的行驶和制动；

其中，该车头向第一方向转弯时，该第一感测器于该预设轨道上具有第一有效距离，该第二感测器于该预设轨道内具有第二有效距离，且该第一有效距离和该第二有效距离至少有一个大于该自动导引车的第一制动距离，其中，该第一有效距离小于该第一最远感测距离，该第二有效距离小于等于该第二最远感测距离；

于向该第一方向转弯时，当该第一感测器和/或该第二感测器侦测到物体存在时发送侦测信号至该控制系统，该控制系统根据该侦测信号制动该自动导引车，且于行驶过程中，该第一感测器和该第二感测器至少有一个其侦测范围至少部分位于该预设轨道内。

较佳的，该第一最远感测距离大于该第二最远感测距离。

较佳的，于该自动导引车运行过程中，该第一感测器和该第二感测器同时工作。

较佳的，该第一感测器的最大辐射角度为130度，相应的辐射宽度大于等于该自动导引车的最大宽度。

较佳的，该第一感测器具有第一主光轴，该第二感测器具有第二主光轴，其中该第一主光轴和该第二主光轴相互垂直，该第一主光轴平行于该自动导引车的行驶方向。

较佳的，该自动导引车还包括第三感测器，该第三感测器设置于该车头的第二侧，该第二侧与该第一侧相对，当向该第二方向转弯时，该第三感测器于该预设轨道内具有第三有效距离，且该第三有效距离大于该自动导引车的第一制动距离。

较佳的，于该自动导引车直行时，该第一有效距离等于该第一最远感测距离，该第二有效距离小于该第二最远感测距离。

较佳的，当向该第一方向转弯时具有第一行驶阶段和位于该第一行驶阶段之后的第二行驶阶段，其中，

于该第一行驶阶段时，该第一有效距离大于该第二有效距离且大于该第一制动距离，该控制系统根据该第一感测器的侦测信号制动该自动导引车；

于该第二行驶阶段时，该第二有效距离大于等于该第一有效距离且该第二有效距离大于该第一制动距离，该控制系统根据该第二感测器的侦测信号制动该自动导引车。

较佳的，于该第二行驶阶段时，该第一感测器位于该预设轨道外，该第二感测器位于该预设轨道内，该控制系统根据该第二感测器的侦测信号制动该自动导引车。

较佳的，于该自动导引车直行时，该自动导引车具有第二行驶速度，对应该第二行驶速度该自动导引车具有该第二制动距离；