[发明专利]一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法

权利要求书

1.一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、将经过调平瞄准的惯性平台断调平，记录调平瞄准结果以及断调平时刻t_dtp，初始化惯性平台的计算参数，初始化数学平台罗经对准参数；

调平瞄准结果包括不水平度θ_x0、θ_z0和方位角A_x0；惯性平台的计算参数包括数学平台姿态矩阵及其对应的姿态四元数Q，地理纬度L和经度λ，三轴漂移角以及惯性平台误差系数；数学平台罗经对准参数包括网络状态变量d_N、d_E、d_a、d_b、d_c以及网络参数k₁、k₂、k_E、k_N、k_U；

步骤2、保持惯性平台断调平状态，采集惯性平台加速度计测量的比力经过工具误差补偿计算得到平台坐标系比力f^p以及平台漂移角速率

步骤3、根据步骤2中的平台坐标系比力f^p进行数学平台罗经回路对准网络计算得到数学平台罗经回路调整指令角速率

步骤4、根据步骤2计算出的平台漂移角速率以及步骤3中所计算的数学平台罗经回路调整指令角速率计算平台坐标系相对地理坐标系的角速率在平台坐标系上的投影角速率

步骤5、根据步骤4中的角速率更新计算数学平台的姿态四元数Q，并进一步计算数学平台姿态矩阵

步骤6、计算当前时刻t与断调平时刻t_dtp的差值获得断调平后的时间Δt，利用当地地理纬度和断调平后的时间Δt计算断调平后地理坐标系变化矩阵

步骤7、利用步骤2中的平台漂移角速率计算断调平时间段内平台的姿态变化矩阵

步骤8、利用步骤5所计算的数学平台姿态矩阵步骤6所计算的地理坐标系变化矩阵和步骤7所计算的姿态变化矩阵推算出断调平时刻的平台相对地理坐标系的姿态矩阵

步骤9、判断Δt是否小于时间预设值，如果小于时间预设值，返回步骤2；如果大于等于时间预设值，转入步骤10；

步骤10、将步骤8所计算的断调平时刻的平台相对地理坐标系的姿态矩阵转化为惯性平台的不水平度检测值θ_x、θ_z和方位角检测值A_x，将惯性平台的不水平度检测值θ_x、θ_z和方位角检测值A_x分别与调平对准结果的不水平度θ_x0、θ_z0和方位角A_x0作差获得惯性平台调平瞄准误差，惯性平台调平瞄准误差包括不水平度误差Δθ_x、Δθ_z和方位角误差ΔA_x。

2.如权利要求1所述的一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，其特征在于：所述步骤1中根据调平瞄准结果初始化矩阵具体计算公式为：A₀表示瞄准方位角。

3.如权利要求1所述的一种惯性平台调平瞄准误差的自检测方法，其特征在于：所述惯性平台误差系数包括三个方向陀螺的零次项误差D_0x、D_0y、D_0z以及三个方向加速度计的零次项误差k_0x、k_0y、k_0z；为三个方向加速度计的测量值；

所述步骤2中f^p的计算公式为：

的计算公式为：