[发明专利]一种用于搬运液晶屏的机器人手臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于搬运液晶屏的机器人手臂。

背景技术

由于液晶屏内部含有很多玻璃的和灵敏的电气元件，故十分脆弱，液晶屏在搬运过程中不能有强烈的冲击和振动，因为强烈的冲击和振动会导致屏幕以及CB单元的损坏。在使用机器人搬运液晶屏时，用力过小则无法支撑液晶屏，而用力过大则容易损伤液晶屏，故用于搬运液晶屏的机器人手臂需要特殊的设计产能避免液晶屏的损伤。真正实现在生产中协助或取代人类的工作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于搬运液晶屏的机器人手臂，设置有多种传感器，使用更灵活，进一步的，设置力传感器和报警装置，在搬运液晶屏的过程中可以避免对液晶屏造成损伤。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种用于搬运液晶屏的机器人手臂，包括与机器人立柱相连的大臂，大臂的末端设置有相连的小臂和小臂电动机，小臂的末端设置有用于搬运液晶屏的手爪，其特征在于，所述手爪包括手爪电动机、第一手指和第二手指，所述第一手指的底部设置有第一传感器组，所述第一传感器组包括滑觉传感器、接触觉传感器、接近觉传感器，所述第二手指的底部设置有第二传感器组，所述第二传感器组包括温度传感器和热觉传感器。

优选，所述第一传感器组和第二传感器组分别设置有力传感器。

优选，还包括分别与两个力传感器相连的报警装置。

通过第一传感器组和第二传感器组使得机器人具有接近觉、接触觉、滑觉、温度觉、热觉、力觉等多感觉，使得机器人具备了一定的智能，使用更灵活。在搬运过程中，可分别通过这些传感器完成搬运液晶屏的工作，而且，当用力过小或过大时，可通过报警装置实现报警，在搬运液晶屏的过程中可以避免对液晶屏造成损伤。

本发明的有益效果是：设置有多种传感器，使用更灵活，进一步的，设置力传感器和报警装置，在搬运液晶屏的过程中可以避免对液晶屏造成损伤。

附图说明

图1是本发明一种用于搬运液晶屏的机器人手臂的结构示意图；

图2是本发明第一手指的剖视图；

图3是本发明第二手指的剖视图；

附图的标记含义如下：

1：大臂；2：小臂电动机；3：小臂；4：手爪电动机；5：手腕；6：丝杠螺母；7：第一手指；8：第一传感器组；9：第二手指；10：第二传感器组；11：垂直方向接近觉传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1所示，一种用于搬运液晶屏的机器人手臂，包括与机器人立柱相连的大臂1，大臂1的末端设置有相连的小臂3和小臂电动机2，小臂电动机2可带动小臂3进行回转运动。小臂3的末端设置有用于搬运液晶屏的手爪，其中，手爪包括手爪电动机4、第一手指7和第二手指9。

如图2所示，第一手指7的底部设置有第一传感器组8，所述第一传感器组8包括滑觉传感器（用来检测机器人与抓握对象间滑移程度的传感器）、接触觉传感器（用来判断机器人是否接触物体的测量传感器）、接近觉传感器，接近觉传感器是一种非接触传感器，机器人利用它，可以感觉到近距离的对象或障碍物，能检测出物体的距离、相对倾角甚至对象表面的特性，可用来防止碰撞，实现无冲击接近和抓取操作。

其中，滑觉传感器、接触觉传感器和接近觉传感器可以是一体化的传感器，外形呈手指形状，便于直接安装到手爪上。

如图3所示，第二手指9的底部设置有第二传感器组10，所述第二传感器组10包括温度传感器和热觉传感器，其中，热觉传感器可以通过加热器件与铂热敏电阻实现。当第一传感器组8的接近觉传感器是水平方向接近觉传感器时，那么可以在第二传感器组10中设置垂直方向接近觉传感器11。

优选，第一传感器组8和第二传感器组10分别设置有力传感器，一报警装置分别与两个力传感器相连，可设定力传感器的范围，当搬运之前，若力传感器检测到的力不在设定的范围内，则报警装置进行报警，提醒工作人员进行检修，防止因设备故障损伤液晶屏。

为了提高手爪的灵活性，优选，手爪电动机4通过手腕5与第一手指7和第二手指9相连并通过丝杠螺母6带动第一手指7和第二手指9的张开或闭合。