[发明专利]平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机

权利要求书

1.一种平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，其特征在于，包括车架，以及安装于所述车架上的吊臂、吊臂转动机构和吊臂伸缩机构，其中，所述吊臂包括可伸缩连接的转动臂和伸缩臂，所述转动臂的下端与所述车架的中部铰连，所述转动臂的臂体上安装有相对于其可滑动的滑块，所述伸缩臂远离所述转动臂的一端上安装夹紧装置；

所述吊臂转动机构包括位于所述转动臂两侧且对称的两转动装置，所述转动装置包括依次铰接的前摇杆、后摇杆和连杆，所述前摇杆和后摇杆的下端分别铰连于车架的中部和后部，两所述转动装置的前摇杆和连杆的铰接点均与所述转动臂的滑块铰接形成复合铰；

所述吊臂伸缩机构包括位于所述吊臂两侧且对称设置的两伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩摇杆和伸缩连杆，所述伸缩摇杆的下端与所述车架的中部铰连，上端与所述伸缩连杆的下端铰连，所述伸缩连杆上端与所述伸缩臂铰连，下端与所述伸缩摇杆的上端铰连，所述后摇杆和伸缩摇杆上均设有驱动机构。

2.根据权利要求1所述的平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，其特征在于，所述伸缩臂通过滑动副安装于所述转动臂上，所述滑块通过滑动副安装于所述转动臂上。

3.根据权利要求1所述的平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，其特征在于，所述转动装置为平行四边形四连杆机构。

4.根据权利要求1所述的平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，其特征在于，所述后摇杆的驱动机构为安装于所述车架后部的伺服电机，所述伸缩摇杆的驱动机构为安装于所述车架中部的伺服电机。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的平面两自由度双向可逆连杆式集装箱正面吊运起重机，其特征在于，两所述转动装置的连杆和后摇杆的铰接点连接。