[发明专利]新型结构的RV减速机

说明书

技术领域

本发明涉及一种RV减速机。

背景技术

RV减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。图1是传统RV减速机的结构简图，两侧都为开放结构，使用时两侧都需要进行密封。输入轴的一端为中心齿轮，与RV减速机的行星齿轮啮合，构成第一级行星减速机构；输入轴的另一端与伺服电机相连接。摆线轮、滚针和针齿壳构成第二级摆线减速机构。图2是永磁无刷交流伺服电机的结构简图，广泛用于工业机器人传动部位。伺服电机与RV减速机一起构成了工业机器人的关节部位。

传统的机器人制造商需要分别采购RV减速机、伺服电机、精密加工的机械本体、润滑油脂、密封胶和密封圈，然后精密装配成机器人关节部位。这种作业不仅导致机器人制造商生产效率低下，还带来以下诸多问题：

一、RV减速机的输入轴带中心齿轮端，齿部径向跳动量小于0.03mm。这就要求伺服电机的输出轴与RV减速机的输入轴之间做到高精密配合，大大增加了伺服电机输出轴和RV减速机输入轴的加工难度和加工成本。图3是RV减速机的输入轴固定在伺服电机的输出轴上，如果RV减速机输入轴的带中心齿轮端径向跳动大于0.03mm，则RV减速机运转时噪音分贝值明显提高，同时降低RV减速机运转效率；

二、伺服电机与RV减速机的安装同心度小于0.02mm。这就对机器人本体制造提出了非常高的精度要求。机器人本体的精密制造与检测大大增加了机器人的生产成本；

三、RV减速机腔体内需要添加适量的润滑油脂。在机器人制造现场，向RV减速机腔体内添加润滑油脂的作业极其繁琐，极易将金属粉尘或粉削带入减速机腔体，造成内部油脂污染，从而降低减速机使用寿命。并且油脂的添加量和油脂的密封也是具有较高技术难度的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构合理，精度高、噪音低的新型结构的RV减速机。

本发明的技术解决方案是：

一种新型结构的RV减速机，包括RV减速机壳体（针齿壳），RV减速机壳体内设置一级行星减速机构、二级摆线减速机构，一级行星减速机构的行星齿轮与输入轴一端的中心齿轮啮合，其特征是：输入轴与伺服电机的输出轴为同一根轴，中心齿轮为在伺服电机输出轴的末端加工制成；RV减速机壳体的一端与伺服电机壳体通过法兰连接，伺服电机输出轴与法兰之间通过骨架密封圈密封，RV减速机壳体的另一端设置输出端盖。

在输出端盖和法兰上分别设置一个加排油脂孔。

本发明结构合理；和传统结构RV减速机相比，具有以下优势：

一、大大降低了机器人本体的制造精度要求和检测要求，从而降低机器人本体的制造难度和制造成本；

二、把伺服电机的输出轴和RV减速机的输入轴合二为一变成一根完整的连接轴，可以很容易实现RV减速机输入端齿部径向跳动量小于0.03mm。可以降低RV减速机噪音，提高效率；

三、伺服电机和RV减速机之间的同心度要求由连接法兰保证。连接法兰比机器人本体体积小很多，易精密加工和精密检测；

四、带伺服电机一体化设计的全密封RV减速机结构，大大提高了机器人制造商的生产效率，降低机器人制造成本。

伺服电机的输出轴和RV减速机的输入轴合二为一，变成一根完整的连接轴。这根连接轴的加工只是在延长原伺服电机输出轴的基础上进行精密滚齿或磨齿加工，不会增加加工难度和加工成本。

伺服电机和RV减速机之间的同心度要求由连接法兰保证。连接法兰比机器人本体体积小很多，易精密加工和精密检测。润滑油脂可在RV减速机装配过程中和RV减速机输出端盖装配之前进行添加，极其方便。RV减速机使用一定时间后，需要更换润滑油脂，可从两个加排油脂孔进行。伺服电机与连接法兰处可使用骨架密封圈，防止RV减速机腔体的润滑油脂进入电机内部。

使用这种结构的RV减速机，机器人制造商只需拧紧多个螺栓即可完成机器人关节部位的安装。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是传统RV减速机的结构简图。

图2是永磁无刷交流伺服电机的结构简图。

图3是传统RV减速机的输入轴固定在伺服电机输出轴上的示意图。

图4是本发明伺服电机的输出轴和RV减速机的输入轴合二为一的示意图。

图5是本发明一个实施例的结构示意图。

具体实施方式