[发明专利]一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统

权利要求书

1.一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，所述机器人系统包括髋部总成(1)、两个腿部总成(2)和两个足部总成(3)，髋部总成(1)和两个足部总成(3)之间各布置有一个腿部总成(2)；其特征在于：所述机器人系统还包括髋部振子(4)，髋部振子(4)包括减速电机(4-1)、支座(4-2)、锥齿轮副(4-3)、联轴器(4-4)和输出齿轮(4-5)；髋部总成(1)包括圆筒(1-1)、齿条(1-2)、导轨(1-3)和两个环状连接件(1-4)；圆筒(1-1)内沿圆筒(1-1)的长度方向固装有导轨(1-3)和齿条(1-2)，圆筒(1-1)的外侧面沿圆筒(1-1)的周向安装有并列设置的两个环状连接件(1-4)，减速电机(4-1)安装在支座(4-2)上，支座(4-2)滑动安装在导轨(1-3)上，减速电机(4-1)的输出端通过联轴器(4-4)与锥齿轮副(4-3)中的一个锥齿轮连接，锥齿轮副(4-3)中的另一个锥齿轮安装在支座(4-2)上，所述锥齿轮副(4-3)中的另一个锥齿轮与输出齿轮(4-5)同轴设置并连接为一体，输出齿轮(4-5)与齿条(1-2)啮合；每个腿部总成(2)包括髋腿连接件(2-1)、直腿(2-2)和腿足连接件(2-3)，每个环状连接件(1-4)上套设有能转动的髋腿连接件(2-1)，直腿(2-2)的上端与髋腿连接件(2-1)连接，直腿(2-2)的下端与腿足连接件(2-3)连接；每个足部总成(3)主要由足板(3-1)组成，足板(3-1)的与地面接触的侧面为双曲面结构，足板(3-1)的与地面接触的侧面在矢状面的截面为第一曲线(3-3)，足板(3-1)的与地面接触的侧面在冠状面的截面为第二曲线(3-4)，足板(3-1)上加工有与腿足连接件(2-3)连接的足台(3-2)。

2.根据权利要求1所述的一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，其特征在于：环状连接件(1-4)为螺纹套，环状连接件(1-4)旋拧在圆筒(1-1)的外侧面上。

3.根据权利要求2所述的一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，其特征在于：髋腿连接件(2-1)为轴承套，轴承套通过轴承转动安装在螺纹套的外侧面上。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，其特征在于：每个腿部总成(2)还包括两个调整块(2-4)，每条直腿(2-2)为长方体形，每条直腿(2-2)的板面上竖向呈间距设置有两条长条孔(2-2-1)，两个调整块(2-4)布置在任意一个长条孔(2-2-1)的两侧，两个调整块(2-4)通过穿过调整块(2-4)和长条孔(2-2-1)的螺栓固定在直腿(2-2)上。

5.根据权利要求4所述的一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，其特征在于：每个足部总成(3)还包括加强筋(3-5)，足台(3-2)与足板(3-1)之间布置有与二者连接的加强筋(3-5)。

6.根据权利要求1或4所述的一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，其特征在于：髋部总成(1)还包括固定件(1-5)，固定件(1-5)安装在圆筒(1-1)内，导轨(1-3)和齿条(1-2)均安装在固定件(1-5)上。