[发明专利]形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种手术器械的腕式末端执行机构，尤其涉及一种形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构。

背景技术

单孔腹腔微创手术因其微创损伤小，出血少，术后恢复快而得到临床医师和患者的共同重视，成为目前世界上开展并增长最快的微创术式。在单孔腹腔微创手术过程中，往往需要对体内进行组织分离，会导致出现人体腹腔内出血。现有技术中，是先用剪刀对组织进行分离，然后用电凝钳进行止血，手术麻烦且时间长，凝血效果不理想。

从目前的研究来看，现有的手术执行机构末端的尺寸偏大、工作空间和灵活性不够，增加了手术创伤和难度。传统的驱动方式不能够满足微创手术器械更简单、更微型的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种响应快且准确，手术应用稳定并且灵活工作空间大的形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构，包括依次连接的紧固套、操作杆、腕式机构和分离钳；

所述腕式机构通过关节球铰接的固定垫片和末端垫片，所述分离钳与所述末端垫片耦合，所述固定垫片通过集线器与所述操作杆耦合；

所述末端垫片连接有多根第二形状记忆合金丝，所述分离钳连接有一根或两根第一形状记忆合金，所述形状记忆合金的后端固定在所述紧固套上并与控制电线连接。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构，由于采用形状记忆合金驱动，响应快且准确，手术应用稳定并且灵活工作空间大，保证手术的顺利进行。分离钳的加持力可以通过形状记忆合金丝反馈量化控制，手术过程中分离效果好，不会损伤器官。

附图说明

图1为本发明实施例提供的形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构的结构示意图；

图2为本发明实施例中腕式机构与分离钳连接示意图；

图3为本发明实施例中分离钳结构示意图；

图4为本发明实施例中腕式机构结构示意图；

图5为本发明实施例中操作杆结构示意图；

图6为本发明实施例中紧固套结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。

本发明的形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构，其较佳的具体实施方式是：

包括依次连接的紧固套、操作杆、腕式机构和分离钳；

所述腕式机构通过关节球铰接的固定垫片和末端垫片，所述分离钳与所述末端垫片耦合，所述固定垫片通过集线器与所述操作杆耦合；

所述末端垫片连接有多根第二形状记忆合金丝，所述分离钳连接有一根或两根第一形状记忆合金，所述形状记忆合金的后端固定在所述紧固套上并与控制电线连接。

所述分离钳为可更换的模块部件，包括本体和钳子，所述第一形状记忆合金通过连杆与所述钳子连接，所述连杆与所述本体之间设有弹簧。

所述操作杆包括相互套叠的金属管和PEEK内管，所述PEEK内管采用高强度的轻质医用工程塑料PEEK制作，所述形状记忆合金丝布置于所述PEEK内管内。

所述紧固套包括紧固内套、紧固外套和螺栓座，所述螺栓座连接有预紧螺栓，所述预紧螺栓旋入所述操作杆后端的紧固螺纹中，所述形状记忆合金丝的尾部通过微型不锈钢管套压紧，所述微型不锈钢管套被紧固外套压紧在紧固内套上。

所述形状记忆合金丝为TiNi丝。

所述固定垫片和末端垫片相对的面为锥面。

多根形状记忆合金穿过所述集线器后沿所述关节球圆周均匀分布。

所述腕式机构的弯曲角度为-60°—+60°。

本发明的形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构，是一种单孔腹腔微创外科手术器械的腕式末端执行机构，解决了现有手术器械的末端执行机构尺寸和重量大、结构复杂、工作空间和灵活性不够等问题。

本发明的有益效果是：

在单孔腹腔微创手术过程中，方便手术器械的交叉使用，弥补了现有技术的不足。腕式机构可实现两个自由度的弯曲转动，采用形状记忆合金驱动，响应快且准确，手术应用稳定并且灵活工作空间大，保证手术的顺利进行。分离钳的加持力可以通过形状记忆合金丝反馈量化控制，手术过程中分离效果好，不会损伤器官。分离钳拆卸安装方便有利于清洗和消毒处理，且互换性非常好。整体结构设计合理紧密，可实现微型化和轻质化，机构主体采用医用工程塑料制作，可以冲洗消毒或高温消毒。

具体实施例：