[发明专利]一种多位姿下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种多位姿下肢康复训练机器人，其特征在于，包括机器人基座(1-1)和训练床；

所述机器人基座(1-1)为多位姿下肢康复训练机器人的支撑底座；同时所述机器人基座(1-1)安装了一套床体调整机构，该床体调整机构通过床体支撑组件(1-8)与所述训练床的床体框架(1-7)铰接，用于对所述训练床角度进行调整，以改变训练时训练者的姿态；

所述训练床主要包括腿部机构(1-2)、座椅(1-4)、座椅宽度调整机构、人体重心调整机构、靠垫(1-5)、靠垫框架(5-1)、靠垫角度调整机构、床体框架(1-7)、以及减重系统(1-6)；

所述腿部机构(1-2)包括髋、膝、踝三个关节和大、小腿两套连杆机构，用于固定训练者下肢，并辅助训练者下肢进行运动训练；

所述座椅(1-4)用于坐姿训练时训练者就座，支撑训练者重量；

座椅(1-4)固设于所述座椅宽度调整机构上，所述座椅宽度调整机构用于调整两套腿部机构(1-2)之间的距离，以适应不同训练者的体型；所述座椅宽度调整机构安装于所述人体重心调整机构上，所述人体重心调整机构用于步态训练时实时调整训练者重心的位置，模拟人体自然行走时重心的上下变化；

靠垫(1-5)用于卧姿训练时支撑训练者上身重量。所述靠垫(1-5)固设于靠垫框架(5-1)正面。所述靠垫框架(5-1)一端与所述床体框架(1-7)铰接；

所述靠垫角度调整机构安装于所述靠垫框架(5-1)与所述床体框架(1-7)之间，用于坐姿或卧姿态训练时调整靠垫的角度，以提高训练的舒适度；

减重系统(1-6)由减重系统驱动电机(4-11)驱动，安装于靠垫框架(5-1)的背面，用于平衡训练者的部分或者全部体重。

2.如权利要求1所述的一种多位姿下肢康复训练机器人，其特征在于，所述座椅(1-4)两侧各安装了一套座椅扶手(1-3)，用于训练过程中为训练者提供手部支撑；所述机器人基座(1-1)底部安装有滚轮，用于多位姿下肢康复训练机器人的移动。

3.如权利要求2所述的一种多位姿下肢康复训练机器人，其特征在于，所述的座椅宽度调整机构包括座椅宽度调整机构安装板(2-2)、用于安装腿部机构的两个腿部机构安装座(2-10)、左右对称设置的座椅宽度调整机构直线导轨(2-7)、与座椅宽度调整机构直线导轨(2-7)配套使用的座椅宽度调整机构导轨滑鞍(2-1)、座椅宽度调整机构直线运动装置；

座椅宽度调整机构直线运动装置安装于座椅宽度调整机构安装板(2-2)上；

腿部机构安装座(2-10)正面与腿部机构(1-2)固定连接；所述腿部机构安装座(2-10)背面与座椅宽度调整机构直线运动装置和座椅宽度调整机构导轨滑鞍(2-1)固定连接；

座椅宽度调整机构直线导轨(2-7)与座椅宽度调整机构导轨滑鞍(2-1)对应设置，且固定安装于座椅宽度调整机构安装板(2-2)上。

4.如权利要求2所述的一种多位姿下肢康复训练机器人，其特征在于，所述的人体重心调整机构包括人体重心调整机构安装板(3-1)、人体重心调整机构直线运动装置、人体重心调整机构导轨滑鞍(3-8)、人体重心调整机构直线导轨(3-7)；

人体重心调整机构安装板(3-1)安装于所述床体框架(1-7)上；

人体重心调整机构直线运动装置安装于人体重心调整机构安装板(3-1)上，且与座椅宽度调整机构安装板(2-2)固定连接；

人体重心调整机构导轨滑鞍(3-8)安装于座椅宽度调整机构安装板(2-2)面向人体重心调整机构安装板(3-1)的一侧；

人体重心调整机构直线导轨(3-7)与人体重心调整机构导轨滑鞍(3-8)对应设置，并固定安装于人体重心调整机构安装板(3-1)上。