[发明专利]一种无人车测试系统及方法

权利要求书

1.一种无人车测试系统，其特征在于，包括：实时仿真系统、三轴仿真转台、视景仿真系统和无人车远程控制中心；其中，所述三轴仿真转台采用立式结构，内框为滚转运动，中框为俯仰运动，外框为偏航运动，在所述外框的轴上设有模拟无人车在凹凸不平路面运动的垂直运动自由度；

所述无人车远程控制中心与安装在所述三轴仿真转台上的无人车连接，用于向所述无人车发送转速控制指令，控制所述无人车按照所述转速控制指令要求的转速运动；

所述实时仿真系统与所述无人车连接，用于接收所述无人车发送的无人车驱动轮的当前实际转速，并根据所述当前实际转速对预先建立的无人车运动模型进行模型解算，得到所述无人车的二维平面位置信息和航向角信息，所述二维平面位置信息包括水平位置信息和垂直位置信息；

所述视景仿真系统分别与所述实时仿真系统和所述三轴仿真转台连接，用于接收所述实时仿真系统发送的所述二维平面位置信息和所述航向角信息，并利用所述二维平面位置信息、所述航向角信息和预先建立的无人车运动场景的三维几何模型对所述无人车在不同工况条件下的运动状态进行模拟，并根据所述二维平面位置信息对所述无人车在场景中的运动进行碰撞检测，进而解算得到所述无人车的垂直高度信息和姿态角信息，并将所述垂直高度信息和所述姿态角信息发送给所述三轴仿真转台，所述姿态角信息包括滚转角信息、俯仰角信息和偏航角信息。

2.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，还包括:总控系统；

所述总控系统分别与所述实时仿真系统、所述三轴仿真转台、所述视景仿真系统和所述无人车远程控制中心连接，用于对所述实时仿真系统、所述三轴仿真转台、所述视景仿真系统和所述无人车远程控制中心进行初始化。

3.根据权利要求2所述的无人车测试系统，其特征在于，所述三轴仿真转台用于利用接收的所述垂直高度信息和所述姿态角信息，模拟所述无人车在试验过程中的姿态运动和路面起伏运动，并将所述垂直高度信息和所述姿态角信息反馈到所述总控系统。

4.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，还包括：

与所述无人车连接的手动控制摩擦履带装置，所述手动控制摩擦履带装置用于为所述无人车的履带增加压力，验证所述无人车在路面受到摩擦力时的运动情况。

5.一种无人车测试方法，其特征在于，包括：

无人车远程控制中心向安装在三轴仿真转台上的无人车发送转速控制指令，控制所述无人车按照所述转速控制指令要求的转速运动，其中，所述三轴仿真转台采用立式结构，内框为滚转运动，中框为俯仰运动，外框为偏航运动，在所述外框的轴上设有模拟无人车在凹凸不平路面运动的垂直运动自由度；

所述无人车向实时仿真系统发送无人车驱动轮的当前实际转速；

所述实时仿真系统接收所述当前实际转速，并根据所述当前实际转速对预先建立的无人车运动模型进行模型解算，得到所述无人车的二维平面位置信息和航向角信息；

所述实时仿真系统向视景仿真系统发送所述二维平面位置信息和所述航向角信息；

所述视景仿真系统接收所述二维平面位置信息和所述航向角信息，并利用所述二维平面位置信息、所述航向角信息和预先建立的无人车运动场景的三维几何模型对所述无人车在不同工况条件下的运动状态进行模拟；

所述视景仿真系统根据所述二维平面位置信息对所述无人车在场景中的运动进行碰撞检测，解算得到所述无人车的垂直高度信息和姿态角信息；

所述视景仿真系统将所述垂直高度信息和所述姿态角信息发送给所述三轴仿真转台。

6.根据权利要求5所述的无人车测试方法，其特征在于，在所述无人车远程控制中心向安装在三轴仿真转台上的无人车发送转速控制指令，控制所述无人车按照所述转速控制指令要求的转速运动之前，还包括：

总控系统分别对所述实时仿真系统、所述三轴仿真转台、所述视景仿真系统和所述无人车远程控制中心进行初始化。

7.根据权利要求6所述的无人车测试方法，其特征在于，还包括：

所述三轴仿真转台利用接收的所述垂直高度信息和所述姿态角信息，模拟所述无人车在试验过程中的姿态运动和路面起伏运动，并将所述垂直高度信息和所述姿态角信息反馈到所述总控系统。

8.根据权利要求5所述的无人车测试方法，其特征在于，在所述无人车远程控制中心向安装在三轴仿真转台上的无人车发送转速控制指令，控制所述无人车按照所述转速控制指令要求的转速运动之后，还包括：

手动控制摩擦履带装置向所述无人车的履带增加压力。