[发明专利]人机交互方法和人机交互设备

权利要求书

1.一种人机交互方法,其特征在于，所述人机交互方法包括：

从第一表面肌电信号解析出与力度相关的第一力度信号，所述第一表面肌电信号是从用户期望控制的肌肉群采集的第二表面肌电信号得到；

根据所述第一力度信号确定用户的力度；

在所述力度属于预设力度范围的持续时间达到预设时间时，触发控制人机交互设备动作的预设指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一表面肌电信号解析出与力度相关的第一力度信号，具体包括：

对所述第一表面肌电信号以预设频率为截止频率进行低通滤波，获得低通滤波所得信号的包络，将所述包络作为基础状态校正曲线；

将所述第一表面肌电信号与所述基础状态校正曲线同时刻确定的数值作差，得到所述第一力度信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一表面肌电信号解析出与力度相关的第一力度信号，具体包括：

计算所述第一表面肌电信号的中位频率和平均功率频率，根据疲劳校正曲线确定与所述中位频率和所述平均功率频率同时对应的第一肌电能量；

从所述疲劳校正曲线获取用户在非疲劳状态下的第二肌电能量，将所述第一肌电能量与所述第二肌电能量的比值作为去疲劳系数；

将所述第一表面肌电信号除以所述去疲劳系数，得到所述第一力度信号；

其中，所述疲劳校正曲线表明所述表面肌电信号的中位频率和平均功率频率与肌电能量的关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一表面肌电信号解析出与力度相关的第一力度信号，具体包括：

对所述第一表面肌电信号以预设频率为截止频率进行低通滤波，获得低通滤波所得信号的包络，将所述包络作为基础状态校正曲线；

将所述第一表面肌电信号与所述基础状态校正曲线同时刻确定的数值作差，得到第二力度信号；

计算所述第二力度信号的中位频率和平均功率频率，根据疲劳校正曲线确定与所述中位频率和所述平均功率频率同时对应的第三肌电能量；

从所述疲劳校正曲线获取用户在非疲劳状态下的第二肌电能量，将所述第三肌电能量与所述第二肌电能量的比值作为去疲劳系数；

将所述第二力度信号除以所述去疲劳系数，得到所述第一力度信号；

其中，所述疲劳校正曲线表明所述表面肌电信号的中位频率和平均功率频率与肌电能量的关系。

5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述获得低通滤波所得信号的包络的实现方式为：将低通滤波所得信号的幅度随着时间变化的曲线作为所述包络。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述人机交互方法还包括：

显式反馈用户根据所述第一力度信号确定的力度，以期望用户持续大于或等于所述预设时间向所述肌肉群施加所述预设力度范围的力。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述人机交互方法还包括：

显式反馈用户根据所述第一力度信号确定的力度，以期望用户持续大于或等于所述预设时间向所述肌肉群施加所述预设力度范围的力。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述从第一表面肌电信号解析出与力度相关的第一力度信号之前，所述方法还包括：

将采集得到的所述第二表面肌电信号按时间进行分段，计算每个段包括的每个数据的绝对值的平均值，得到所述第一表面肌电信号。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述从第一表面肌电信号解析出与力度相关的第一力度信号之前，所述方法还包括：

将采集得到的所述第二表面肌电信号按时间进行分段，计算每个段包括的每个数据的绝对值的平均值，得到所述第一表面肌电信号。