[发明专利]一种并联二自由度柔性精密导向机构有效
| 申请号： | 201510131146.4 | 申请日： | 2015-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN104742046B | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 齐克奇;向阳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | B25B11/00 | 分类号： | B25B11/00 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所(普通合伙)22210 | 代理人： | 南小平 |
| 地址： | 130033 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 并联 自由度 柔性 精密 导向 机构 | ||
1.一种并联二自由度柔性精密导向机构，其特征在于，包括外空间平行四边形导向机构和内空间平行四边形导向机构；
外空间平行四边形导向机构包括定平台(1)、过渡板(5)、四根刚性杆Ⅰ(7)和柔性铰链Ⅰ(4)；每根刚性杆Ⅰ(7)的一端通过柔性铰链Ⅰ(4)连接在过渡板(5)上，另一端通过柔性铰链Ⅰ(4)连接在定平台(1)上，四根刚性杆Ⅰ(7)分布在过渡板(5)的四个角上，且四根刚性杆Ⅰ(7)两两之间相互平行；
内空间平行四边形导向机构包括动平台(2)、四根刚性杆Ⅱ(6)和柔性铰链Ⅱ(3)；每根四根刚性杆Ⅱ(6)的一端通过柔性铰链Ⅱ(3)连接在动平台(2)上，另一端通过柔性铰链Ⅱ(3)连接在过渡板(5)上，四根刚性杆Ⅱ(6)分布在动平台(2)的四个角上，且四根刚性杆Ⅱ(6)两两之间相互平行；动平台(2)在定平台(1)之中，定平台(1)与动平台(2)相互平行，且在同一平面内，四根刚性杆Ⅰ(7)和四根刚性杆Ⅱ(6)相同。
2.根据权利要求1所述的一种并联二自由度柔性精密导向机构，其特征在于，所述柔性铰链Ⅰ(4)和柔性铰链Ⅱ(3)均为柔性球铰(3001)。
3.根据权利要求1所述的一种并联二自由度柔性精密导向机构，其特征在于，所述柔性铰链Ⅰ(4)和柔性铰链Ⅱ(3)均为两个相互垂直设置的单自由度矩形柔性铰链(3003)。
4.根据权利要求1所述的一种并联二自由度柔性精密导向机构，其特征在于，所述柔性铰链Ⅰ(4)和柔性铰链Ⅱ(3)均为二自由度双向柔性铰链(3002)。
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