[发明专利]行车线标识识别装置

权利要求书

1.一种行车线标识识别装置，其根据安装在车辆上的摄像头所拍摄的该车辆周围的图像，识别出设置在道路上的行车线标识，其特征在于，

具有边缘图像形成部、候选图像部分提取部及行车线标识识别部，其中，

所述边缘图像形成部从所述摄像头所拍摄的拍摄图像中提取出与周围相比辉度变化值在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

所述候选图像部分提取部从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为行车线标识图像部分的候选项；

所述行车线标识识别部根据所述候选图像部分检测出行车线标识的候选项，当检测出相邻的多个行车线标识候选项时，根据该相邻的各行车线标识候选项在所述拍摄图像中的对应区域的辉度算出该相邻的各行车线标识候选项的参照值，将该参照值最大的行车线标识候选识别为行车线标识，

在相邻多个行车线标识候选项的所述参照值的差在规定值以下时，所述行车线标识识别部对该多个行车线标识候选项中是否包含实线状行车线标识及虚线状行车线标识进行判断，当判断出多个行车线标识候选项中包含有实线状行车线标识及虚线状行车线标识时，将该多个行车线标识候选项识别为虚实线行车线标识。

2.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述摄像头为彩色摄像头，

所述行车线标识识别部对具有特定颜色的行车线标识进行识别，

所述参照值是表示所述对应区域中的所述特定颜色的浓度的数值。

3.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述参照值为所述对应区域的辉度值。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

具有转向控制部，该转向控制部对所述车辆进行转向控制，以使所述车辆在所述行车线标识识别部识别的行车线标识所划分的行车线的内部行驶。

5.一种车辆，其特征在于，

具有摄像头、边缘图像形成部、候选图像部分提取部及行车线标识识别部，其中，

所述摄像头用于拍摄周围图像；

所述边缘图像形成部从所述摄像头所拍摄的拍摄图像中提取出与周围相比辉度变化值在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

所述候选图像部分提取部从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为行车线标识的图像部分的候选项；

所述行车线标识识别部根据所述候选图像部分检测出行车线标识的候选项，当检测出相邻的多个行车线标识候选项时，根据该相邻的各行车线标识别候选项在所述拍摄图像中的对应区域的辉度算出该相邻的各行车线标识候选项的参照值，将该参照值最大的行车线标识候选识别为行车线标识，

在相邻多个行车线标识候选项的所述参照值的差在规定值以下时，所述行车线标识识别部对该多个行车线标识候选项中是否包含实线状行车线标识及虚线状行车线标识进行判断，当判断出多个行车线标识候选项中包含有实线状行车线标识及虚线状行车线标识时，将该多个行车线标识候选项识别为虚实线行车线标识。

6.一种行车线标识识别方法，根据安装在车辆上的摄像头所拍摄的该车辆周围的图像，对设置在道路上的行车线标识进行识别，其特征在于，

具有边缘图像形成工序、候选图像部分提取工序及行车线标识识别工序，其中，

在所述边缘图像形成工序中，从所述摄像头的拍摄图像中提取出与周围相比辉度变化值在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

在所述候选图像部分提取工序中，从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为行车线标识的图像部分的候选项；

在所述行车线标识识别工序中，所述行车线标识识别部根据所述候选图像部分检测出行车线标识的候选项，当检测出相邻的多个行车线标识的候选项时，根据该相邻的各行车线标识的候选项在所述拍摄图像中的对应区域的辉度算出该相邻的各行车线标识候选项的参照值，将该参照值最大的行车线标识候选项识别为行车线标识，

在相邻多个行车线标识候选项的所述参照值的差在规定值以下时，在所述行车线标识识别工序中对该多个行车线标识候选项中是否包含实线状行车线标识及虚线状行车线标识进行判断，当判断出多个行车线标识候选项中包含有实线状行车线标识及虚线状行车线标识时，将该多个行车线标识候选项识别为虚实线行车线标识。