[发明专利]一种铲式振动型抓取装置

说明书

本发明提供了一种铲式振动型抓取装置，属于机械技术领域。它解决了现有的抓取装置会导致物体损伤的问题。本铲式振动型抓取装置包括驱动件以及活动安装在驱动件前端的至少两个铲臂，在驱动件后端设有可向其传递轴向振动的振动器，驱动件可驱动各铲臂张开或合拢，且在铲臂动作时，振动器带动各铲臂持续抖动。本发明具有可无损伤抓取的优点。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种铲式振动型抓取装置，特别是一种用于抓取软性物体的铲式振动型抓取装置。

背景技术

在对软性物体实施抓取的过程中存在挤压和摩擦两个关键问题,挤压可导致物体变形，摩擦可导致物体表面损伤。目前的研究大多着眼于实时采集抓取过程中的力学数据并构建智能反馈系统以准确控制抓取力，此类系统结构复杂，成本较高，难以实现实用化与市场化。

由于在振动工况下，物体间的摩擦系数和摩擦力会显著减小，在国内外都运用摩擦振动原理研制出了振动沉桩机，振动焊接机，超声波电机等设备，进一步改善相应的工艺。

对于软性物体、易损工件等，采用刚性机械手难以保证其结构完整，而柔性机械手结构复杂、造价高昂，难以实现。因此我们可以利用摩擦振动原理设计一种能够解决软性物体(如陶泥、面团等)无伤抓取的抓取装置，依靠振动摩擦减小摩擦力使物体安全的滑到抓取装置上直接提起即可。

综上所述，为解决现有用于抓取软性物体的装置结构上的不足，需要设计一种结构简单、可无损伤抓取的铲式振动型抓取装置。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构简单、可无损伤抓取的铲式振动型抓取装置。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种铲式振动型抓取装置，包括驱动件以及活动安装在驱动件前端的至少两个铲臂，在驱动件后端设有可向其传递轴向振动的振动器，所述驱动件可驱动各铲臂张开或合拢，且在铲臂动作时，振动器带动各铲臂持续抖动。

在上述的一种铲式振动型抓取装置中，每个铲臂均包括连接部以及工作部，所述连接部与工作部连为一体且连接部与驱动件相连。

在上述的一种铲式振动型抓取装置中，所述连接部与对应工作部呈夹角设置且工作部圆弧过渡至对应连接部，所述工作部远离对应连接部的一端具有一光滑尖端。

在上述的一种铲式振动型抓取装置中，所述工作部的厚度由光滑尖端至靠近对应连接部的一端逐渐增大。

在上述的一种铲式振动型抓取装置中，所述驱动件包括驱动轴，各连接部分别通过连杆与驱动轴铰接连接，每个连接部均与对应的连杆铰接连接。

在上述的一种铲式振动型抓取装置中，在驱动件前端固连有支架，各连接部还分别与支架铰接连接。

与现有技术相比，本发明结构简单，操作方便；铲臂在振动器、驱动件的共同作用下能够实现无伤抓取的功能，实用性强；铲臂的结构设计则有助于顺利铲起软性物体。

附图说明

图1是本发明一较佳实施例的结构示意图。

图中，10、振动器；20、驱动件；21、驱动轴；30、铲臂；31、连接部；32、工作部；321、光滑尖端；40、连杆；50、支架。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1所示，本铲式振动型抓取装置包括驱动件20以及活动安装在驱动件20前端的至少两个铲臂30，在驱动件20后端设有可向其传递轴向振动的振动器10，驱动件20可驱动各铲臂30张开或合拢，且在铲臂30动作时，振动器10带动各铲臂30持续抖动。