[发明专利]一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置

权利要求书

1.一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述重心调节装置包括固定设置的支撑板，设置于所述支撑板上方的承重板，所述支撑板与所述承重板间设置有铰链调节机构，机器人足底与所述承重板固定连接，通过铰链调节机构的运转带动承重板在冠状面内的摆动，实现机器人足底的左右摆动，调节重心平衡。

2.如权利要求1所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述铰链调节机构包括左右设置的驱动铰链机构与辅助铰链机构；所述驱动铰链机构至少包括一组铰链杆与驱动机构，每组包括两根铰链杆，两根铰链杆的一端相互铰连接，驱动机构连接于两铰链杆的铰接处，一铰链杆的另一端与支撑板铰连接，另一铰链杆的另一端与承重板铰连接，驱动机构带动两根铰链杆移动调节两根铰链杆间的夹角，继而调整承重板的摆角；

所述辅助铰链机构包括两根固定杆，一固定杆一端固定连接承重板，另一固定杆一端固定连接支撑板，且两根固定杆间相互铰连接。

3.如权利要求2所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述驱动铰链机构还包括连杆，所述连杆一端与驱动机构铰连接，另一端连接于两根铰链杆的铰接处。

4.如权利要求2所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述驱动机构固定于所述承重板的底部，随承重板同步摆动，且驱动机构的运动方向与承重板相平行。

5.如权利要求3所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、传动带、丝杠螺母机构以及与螺母固定连接的滑块，所述滑块与连杆铰连接。

6.如权利要求3所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述驱动铰链机构与辅助铰链机构为前后对称设置的两组。

7.如权利要求2所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述驱动铰链机构包括对称设置的两组铰链杆、一根连杆与一组驱动机构，所述连杆的两端分别与两组铰链杆的铰接处铰接；所述驱动机构铰接于所述连杆的中间位置处。

8.如权利要求1所述的面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，其特征在于，所述承重板在冠状面内的左右偏转角度为-20°＜α＜20°。